Usar o modo de operação "Homing" (hm)

Com este modo de operação, é executado um referenciamento no eixo conforme definido no tipo de referenciamento (homing method).

O tipo de referenciamento pode ser ajustado (ver Modos de operação suportados):

  • através da interface PDO
  • através de serviços de parâmetros SDO
  • Para isso, escrever o índice 24728.0 dec (0x6098/0x7098) com o valor correspondente da tabela de atribuição (ver Lista de objetos)
  • durante a colocação em operação com o software de engenharia MOVISUITE®
  • Se você iniciar um referenciamento no modo manual MOVISUITE®, o tipo de referenciamento atualmente parametrizado é executado.

INFORMAÇÃO

O tipo de referenciamento ajustado na interface PDO substitui o valor do tipo de referenciamento que foi ajustado no software de engenharia MOVISUITE® ou escrito através do serviço de parâmetros SDO.

A tabela a seguir mostra os objetos CiA402 necessários ou recomendados para o modo de operação. Os objetos não precisam necessariamente estar na imagem PDO cíclica.

Observar o número máximo de 8 entradas na imagem PDO cíclica (consultar Ajustar imagem PDO).

Control

Feedback

Mode of operation

Mode of operation display

Controlword

Statusword

Homing method

 

Homing speeds

 

Homing acceleration

Home offset

O ajuste do modo de operação através da interface PDO é descrito abaixo.

Proceda da seguinte forma:

  • Você colocou o motor em operação com sucesso.
  • Você integrou o conversor no projeto TwinCAT por meio de uma varredura de rede ou off-line a partir do catálogo de unidades, vinculou-o a um eixo de movimento (ver Motion Axis: integrar conversor) e transferiu o objeto de dados de processo correspondente para a imagem PDO (Ajustar imagem PDO).
  1. Ajustar hm no objeto de dados de processo "Modes of operation" (Modos de operação). Para isso, inserir o valor "6" na janela do editor.
    • O valor "6" é reportado no objeto de dados de processo "Modes of operation display" (Indicação dos modos de operação).
    • O valor "11" é exibido no elemento de indicação do conversor.
  2. Definir o tipo de homing no objeto de dados do processo "Homing method" (Método de homing). O princípio de operação dos tipos de referenciamento corresponde ao princípio de operação dos tipos de referenciamento que você pode selecionar no MOVISUITE® através da função de acionamento "Referenciamento FCB 12".
    • O referenciamento não precisa mais ser iniciado separadamente, pois o bit correspondente na palavra de comando (objeto de dados de processo "Control word") já está definido.

    INFORMAÇÃO

    Se o conversor for operado em um modo de operação interpolado (csp, csv, cst), um erro por atraso se acumula no eixo de movimento durante o referenciamento. Antes de iniciar o processo de deslocamento novamente, o eixo de movimento também deve ser reinicializado. Observar que reduzir o erro por atraso pode levar a irregularidades no monitoramento de rotação.
    Nos modos de operação pp e pv, em que a malha fechada é fechada no conversor, o erro por atraso não ocorre.
    • Se o referenciamento foi realizado com sucesso, o bit "Homing attained" (Referenciamento alcançado) é relatado na palavra de estado (objeto de dados de processo "Status word").
Informações adicionais