设置操作模式“Homing” (hm)

在该操作模式下，将按照参考运行类型 (homing method) 中的设置在轴上执行参考运行。

可以设置参考运行类型（参见支持的操作模式）：

  • 通过PDO接口
  • 通过SDO参数服务
  • 为此，使用分配表中的相应值写入索引24728.0 dec (0x6098/0x7098)（参见对象表）
  • 通过MOVISUITE®工程设计软件调试时
  • 如在MOVISUITE®手动操作模式下启动参考运行，则将执行当前已完成参数设定的参考运行类型。

提示

您在PDO接口中设置的参考运行类型会覆盖在MOVISUITE®工程设计软件中所设置的或通过SDO参数服务所写入的参考运行类型的值。

下表显示了操作模式所需或所推荐的CiA402对象。对象不一定必须位于循环PDO映像中。

注意循环PDO映像中8个条目的最大数量（参见调整PDO映像）。

Control

Feedback

Mode of operation

Mode of operation display

Controlword

Statusword

Homing method

 

Homing speeds

 

Homing acceleration

Home offset

下文介绍了通过PDO接口设置操作模式的步骤。

请按以下步骤进行操作：

  • 您已成功将电机投入运行。
  • 您已通过网络扫描或离线方式将变频器从设备目录接入TwinCAT项目中，将其与运动轴链接（参见运动轴：接入变频器），并将相应的过程数据对象应用到PDO映像中（调整PDO映像）。
  1. 在过程数据对象“Modes of operation”（操作模式）中设置hm。为此，请在编辑器窗口中输入值“6”。
    • 在过程数据对象“Modes of operation display”（操作模式显示）中报告值“6”。
    • 变频器的显示元件显示值“11”。
  2. 在过程数据对象“Homing method”（归位方法）中设置参考运行类型。参考运行类型的工作原理对应于您可以在MOVISUITE®中使用“FCB 12参考运行”驱动功能选择的参考运行类型的工作原理。
    • 由于控制字（过程数据对象“Control word”（控制字））中的相应位已设置，无需再单独启动参考运行。

    提示

    如果变频器在插补操作模式 (csp、csv、cst) 下运行，则在参考运行期间，运动轴中会产生位置偏差。在重新启动运动过程之前，必须复位运动轴。注意，减小位置偏差可能会导致转速监控出错。
    在操作模式pp和pv下，由于变频器的控制回路闭合，不会出现位置偏差。
    • 如已成功执行寻参，则会在状态字（过程数据对象“Status word”（状态字））中报告“Homing attained”（已归位）位。
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