Utilizar Mode of Operation "Homing" (hm)

Con este mode of operation se ejecuta una búsqueda de referencia en el eje tal y como está ajustada en el tipo de búsqueda de referencia (homing method).

El tipo de búsqueda de referencia (véase Modes of Operation soportados) puede ajustarse:

  • vía la interfaz PDO
  • vía servicios de parámetros SDO
  • Escriba para este fin el índice 24728.0 dec (0x6098/0x7098) con el valor correspondiente de la tabla de asignación (véase Directorio de objetos)
  • durante la puesta en marcha vía el software de ingeniería MOVISUITE®
  • Al iniciar una búsqueda de referencia en modo manual de MOVISUITE®, se ejecuta el tipo de búsqueda de referencia actualmente parametrizado.

AVISO

El tipo de búsqueda de referencia que usted ajusta en la interfaz PDO sobrescribe el valor del tipo de búsqueda de referencia que está ajustado en el software de ingeniería MOVISUITE® o que se había escrito mediante otro servicio de parametrización SDO.

La siguiente tabla muestra los objetos CiA402 necesarios o recomendados para el mode of operation. No es obligatorio que los objetos estén en la imagen cíclica PDO.

Tenga en cuenta el número máximo de 8 entradas en la imagen PDO cíclica (véase Adaptar imagen PDO).

Control

Feedback

Mode of operation

Mode of operation display

Controlword

Statusword

Homing method

 

Homing speeds

 

Homing acceleration

Home offset

A continuación, se describe el ajuste del mode of operation a través de la interfaz PDO.

Proceda como se indica a continuación:

  • Usted ha puesto en marcha exitosamente el motor.
  • Usted ha integrado el variador mediante escaneo de red u offline del catálogo de unidades en el proyecto TwinCAT, lo ha vinculado con un eje Motion (véase Motion Axis: Integración de variador) y ha aceptado el objeto de datos de proceso correspondiente en la imagen PDO (Adaptar imagen PDO).
  1. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Modes of operation" hm. Introduzca para este fin el valor "6" en la ventana del editor.
    • En el objeto de datos de proceso "Modes of operation display" se señaliza el valor "6".
    • En el elemento de display del variador se muestra el valor "11".
  2. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Homing method" el tipo de búsqueda de referencia. El principio de funcionamiento de los tipos de búsqueda de referencia equivale al principio de funcionamiento de los tipos de búsqueda de referencia que usted puede seleccionar en MOVISUITE® mediante la función de accionamiento "FCB 12 Búsqueda de referencia".
    • No hace falta iniciar por separado la búsqueda de referencia porque el bit correspondiente ya está aplicado en la palabra de control (objeto de datos de proceso "Control word").

    AVISO

    Si el variador se utiliza en un mode of operation interpolado (csp, csv, cst), se produce durante la búsqueda de referencia un error de seguimiento en el eje Motion. Antes de poder iniciar de nuevo el movimiento de avance, se debe restablecer el eje Motion. Tenga en cuenta que la reducción del error de seguimiento puede producir un fallo de la vigilancia de velocidad.
    En los modos de funcionamiento pp y pv, en los que el circuito de regulación se cierra en el variador, este error de seguimiento no se produce.
    • Si la referenciación ha sido ejecutada exitosamente, se señaliza en la palabra de estado (objeto de datos de proceso "Status word") el bit "Homing attained".
Información adicional