Réglage du Mode of operation "Cyclic Synchronous Velocity" (csv)
Ce Mode of operation est utilisé pour le positionnement et la régulation de vitesse. Dans ce mode, le générateur de profil de l'API est utilisé pour calculer un profil de position et envoyer de manière cyclique (isochrone) les consignes de vitesse au variateur de vitesse.
Comme l'entraînement est en mode vitesse, l'erreur de poursuite actuelle doit être calculée sur le maître. Tenir compte du fait que la valeur "Position actual value" renvoyée par l'entraînement fait partie techniquement à un cycle de consigne antérieur en raison de l'interpolation. Pour calculer correctement l'erreur de poursuite actuelle, une compensation de temps mort doit être effectuée. Le temps mort se situe typiquement entre 3 et 4 cycles de consigne. Dans la pratique, 3.5 cycles de consigne se sont avérés être une approximation suffisamment précise.
Le tableau suivant indique les objets CiA402 nécessaires ou recommandés pour le Mode of operation. Les objets ne doivent pas tous nécessairement figurer dans la représentation PDO cyclique.
Tenir compte du nombre maximal de huit entrées dans la représentation PDO cyclique (voir Adaptation de la représentation PDO).
Control | Feedback | ||
|---|---|---|---|
Mode of operation | Mode of operation display | ||
Control word | Status word | ||
Target velocity | Position actual value | ||
Interpolation time period |
| ||
Procéder comme suit.
- La mise en service du moteur a été effectuée correctement.
- Le variateur de vitesse a été intégré, depuis le catalogue d'appareils, dans le projet TwinCAT par scrutation réseau ou en mode hors ligne et connecté avec un axe Motion (voir Axe Motion : intégration du variateur de vitesse) ; l'objet données process correspondant a été transféré dans la représentation PDO (voir Adaptation de la représentation PDO).
- Régler les unités de référence pour la distance (mm), l'angle (°), la durée (s), etc.
- Régler les unités utilisateur souhaitées. Tenir compte du rapport de réduction et veiller à ce que le tour moteur reste conforme au profil CiA402 (216 incréments/tour).
- Définir les réglages du codeur et de l'entraînement pour l'axe Motion. Pour cela, ouvrir, sur la page de configuration concernée, l'onglet "Parameter" et régler les valeurs suivantes.
- Régler l'objet données process "Modes of operation" sur csv. Pour cela, régler la valeur "9" dans la fenêtre d'édition.
- Régler la dynamique du mouvement. Pour cela, indiquer la vitesse maximale et les rampes d'accélération et de décélération.
- La valeur "9" est retournée dans l'objet données process "Modes of operation display".
- La valeur "15" apparaît sur l'élément d'affichage du variateur de vitesse.
