Ajustar Mode of Operation "Cyclic Synchronous Velocity" (csv)
Este mode of operation se utiliza para el posicionamiento y la regulación de velocidad. En este caso es calculado por el generador de perfiles del PLC un perfil de posición y las consignas de velocidad se envían cíclicamente (sincronizadas) al variador.
Dado que el variador está en modo velocidad, el error de seguimiento actual debe calcularse en el maestro. Tenga en cuenta que el "Position actual value" comunicado por el variador pertenece técnicamente a un ciclo de consigna anterior debido a la interpolación. Para calcular correctamente el error de seguimiento actual, debe realizarse una compensación del tiempo de retardo. El tiempo de retardo suele ser de entre 3 y 4 ciclos de consigna. En la práctica, 3,5 ciclos de consigna han demostrado ser una aproximación suficientemente precisa.
La siguiente tabla muestra los objetos CiA402 necesarios o recomendados para el mode of operation. No todos los objetos deben estar en la imagen PDO cíclica.
Tenga en cuenta el número máximo de 8 entradas en la imagen PDO cíclica (véase Adaptar imagen PDO).
Control | Feedback | ||
|---|---|---|---|
Mode of operation | Mode of operation display | ||
Controlword | Statusword | ||
Target velocity | Position actual value | ||
Interpolation time period |
| ||
Proceda como se indica a continuación:
- Usted ha puesto en marcha exitosamente el motor.
- Usted ha integrado el variador mediante escaneo de red u offline del catálogo de unidades en el proyecto TwinCAT, lo ha vinculado con un eje Motion (véase Motion Axis: Integración de variador) y ha aceptado el objeto de datos de proceso correspondiente en la imagen PDO (véase Adaptar imagen PDO).
- Ajuste las unidades de referencia para distancia (mm), ángulo (°), tiempo (s), etc.
- Ajuste las unidades de usuario deseadas. Al hacerlo, tenga en cuenta el índice de reducción y que las revoluciones del motor sigan conformes a CiA402 (216 incrementos/vuelta).
- Defina para el eje Motion ajustes para el encoder y el accionamiento. Abra para ello en la página de configuración correspondiente la pestaña "Parameter" y ajuste los siguientes valores:
- Ajuste en el objeto de datos de proceso "Modes of operation" csv. Introduzca para este fin el valor "9" en la ventana del editor.
- Ajuste la dinámica de movimiento. Indique para ello la velocidad máxima y las rampas acel./decel.
- En el objeto de datos de proceso "Modes of operation display" se señaliza el valor "9".
- En el elemento de display del variador se muestra el valor "15".
