Ajustar o modo de operação "Cyclic Synchronous Velocity" (csv)
Este modo de operação é usado para posicionamento e controle de rotação. Um perfil de posição é calculado pelo gerador de perfil do CLP e os valores nominais de velocidade são enviados ciclicamente (sincronismo de ciclo) para o conversor.
Como o acionamento está em modo de rotação, o erro por atraso atual deve ser calculado no mestre. Observar que o "Position actual value" (Valor atual da posição) informado pelo conversor pertence tecnicamente a um ciclo de valor nominal anterior devido à interpolação. Para calcular corretamente o erro por atraso atual, deve-se realizar a compensação de atraso. O atraso é tipicamente entre 3 e 4 ciclos de valor nominal. Na prática, 3,5 ciclos de valor nominal provaram ser uma aproximação suficientemente precisa.
A tabela a seguir mostra os objetos CiA402 necessários ou recomendados para o modo de operação. Nem todos os objetos precisam estar na imagem PDO cíclica.
Observar o número máximo de 8 entradas na imagem PDO cíclica (consultar Ajustar imagem PDO).
Control | Feedback | ||
|---|---|---|---|
Mode of operation | Mode of operation display | ||
Controlword | Statusword | ||
Target velocity | Position actual value | ||
Interpolation time period |
| ||
Proceda da seguinte forma:
- Você colocou o motor em operação com sucesso.
- Você integrou o conversor no projeto TwinCAT por meio de uma varredura de rede ou off-line a partir do catálogo de unidades, vinculou-o a um eixo de movimento (ver Motion Axis: integrar conversor) e transferiu o objeto de dados de processo correspondente para a imagem PDO (ver Ajustar imagem PDO).
- Definir as unidades de referência para distância (mm), ângulo (°), tempo (s) etc.
- Definir as unidades do usuário desejadas. Observar a relação do redutor e que a rotação do motor permaneça compatível com CiA402 (216 incrementos/revolução).
- Especificar os ajustes para o encoder e o acionamento para o eixo de movimento. Para isso, abrir a aba "Parameter" (Parâmetros) na respectiva página de configuração e definir os seguintes valores:
- Ajustar csv no objeto de dados de processo "Modes of operation" (Modos de operação). Para isso, inserir o valor "9" na janela do editor.
- Definir a dinâmica do movimento. Para isso, inserir a velocidade máxima e as rampas de subida/descida.
- O valor "9" é reportado no objeto de dados de processo "Modes of operation display" (Indicação dos modos de operação).
- O valor "15" é exibido no elemento de indicação do conversor.
