Ajustar o modo de operação "Cyclic Synchronous Torque" (cst)
O acionamento fornece o torque especificado. O movimento resultante depende das condições externas existentes, como torque resistente ou inércia total. Se a carga externa for permanentemente inferior ao torque atual do acionamento, o acionamento acelera até a rotação máxima interna do motor. Portanto, o mestre deve realizar a monitoração de velocidade adequada para a aplicação.
A tabela a seguir mostra os objetos CiA402 necessários ou recomendados para o modo de operação. Nem todos os objetos precisam estar na imagem PDO cíclica.
Observar o número máximo de 8 entradas na imagem PDO cíclica (consultar Ajustar imagem PDO).
Control | Feedback | ||
|---|---|---|---|
Mode of operation | Mode of operation display | ||
Controlword | Statusword | ||
Target torque | Torque actual value | ||
Torque offset | Position actual value | ||
Interpolation time period | Velocity actual value | ||
Proceda da seguinte forma:
- Você colocou o motor em operação com sucesso.
- Você integrou o conversor no projeto TwinCAT por meio de uma varredura de rede ou off-line a partir do catálogo de unidades, vinculou-o a um eixo de movimento (ver Motion Axis: integrar conversor) e transferiu o objeto de dados de processo correspondente para a imagem PDO (Ajustar imagem PDO).
- Definir as unidades de referência para distância (mm), ângulo (°), tempo (s) etc.
- Definir as unidades do usuário desejadas. Observar a relação do redutor e que a rotação do motor permaneça compatível com CiA402 (216 incrementos/revolução).
- Definir a dinâmica do movimento. Para isso, inserir a velocidade máxima e as rampas de subida/descida.
- Ajustar cst no objeto de dados de processo "Modes of operation" (Modos de operação). Para isso, inserir o valor "10" na janela do editor.
- O valor "10" é reportado no objeto de dados de processo "Modes of operation display" (Indicação dos modos de operação).
- O valor "17" é exibido no elemento de indicação do conversor.
- Definir o valor nominal de torque no objeto de dados de processo "Target torque" (Torque alvo). O torque alvo é especificado em 0.1% do torque nominal do motor.
