Ajustar o modo de operação "Profile Position" (pp)

Este modo de operação pode ser usado para posicionamento relativo ou absoluto. O perfil de posição é calculado pelo gerador de perfil do conversor.

A velocidade está em inc s-1, a aceleração e a desaceleração estão em inc s-2.

O exemplo a seguir mostra uma conversão dos valores:

Tamanho

Valor

Velocidade

1800 min-1

30 s-1

1966080 inc s-1

Desaceleração/aceleração

2 s

15 s-2

983040 inc s-2

A tabela a seguir mostra os objetos CiA402 necessários ou recomendados para o modo de operação. Os objetos não precisam necessariamente estar na imagem PDO cíclica.

Observar o número máximo de 8 entradas na imagem PDO cíclica (consultar Ajustar imagem PDO).

Control

Feedback

Mode of operation

Mode of operation display

Controlword

Statusword

Positioning option code

 

Target position

Position actual value

Profile Velocity

Velocity actual value

Profile Acceleration

Profile Deceleration

Following error actual value (recommended)

Following error window

 

Following error timeout

Proceda da seguinte forma:

  • Você colocou o motor em operação com sucesso.
  • Você integrou o conversor no projeto TwinCAT por meio de uma varredura de rede ou off-line a partir do catálogo de unidades, vinculou-o a um eixo de movimento (ver Motion Axis: integrar conversor) e transferiu o objeto de dados de processo correspondente para a imagem PDO (Ajustar imagem PDO).
  • Você já fez referência à unidade. Se o referenciamento (homing) foi realizado com sucesso, o bit "Homing attained" (Referenciamento alcançado) é relatado na palavra de estado (objeto de dados de processo "Status word").
  1. Se você deseja ajustar a interface PDO manualmente, defina os objetos de dados de processo necessários.
    • Os objetos de dados de processo nos dois primeiros campos formam a configuração mínima da interface PDO. Os valores de perfil para velocidade, aceleração e desaceleração podem ser alterados durante a operação.
  2. Se você deseja usar o módulo predefinido "Switching modes of operation (pp+pv)", selecione o módulo fixo funcional na aba "Slots" (ver Motion Axis: integrar conversor).
  3. Este modo de operação geralmente é usado sem eixo de movimento. Definir os valores do perfil diretamente através da interface PDO.
  4. Ajustar pp no objeto de dados de processo "Modes of operation" (Modos de operação). Para isso, inserir o valor "1" na janela do editor.
    • O valor "1" é reportado no objeto de dados de processo "Modes of operation display" (Indicação dos modos de operação).
    • O valor "24" é exibido no elemento de indicação do conversor.
    • Se o posicionamento foi realizado com sucesso, o bit "Targed reached" (Alvo alcançado) é relatado na palavra de estado (objeto de dados de processo "Status word").
  5. Para assumir uma nova posição, é necessário um flanco ascendente no bit 4 da palavra de comando (objeto de dados de processo "Control word").

    6. [1]

    Velocidade real

    [2]

    Valor nominal da posição final

    [3]

    Palavra de comando: novo valor nominal (Bit 4)

    [4]

    Palavra de comando: aceitação do ponto de ajuste (Bit 12)

    [5]

    Palavra de estado: posição final atingida (Bit 10)

  6. Definir o tipo de posicionamento através do objeto de dados de processo "Position option code" (Código de opção de posição). Esta configuração só está ativa se os bits de controle 5 e 6 da palavra de controle forem atribuídos de acordo.

Bit 6

Bit 5

Definição

0

0

Posicionamento normal

Comparável com o posicionamento do eixo linear. Quando os limites de posicionamento "Min position range limit" (Limite de faixa de posição mín.) (objeto 0x607B:2) e "Max position range limit" (Limite de faixa de posição máx.) (objeto 0x607B:1) são atingidos, o valor nominal se ajusta automaticamente para o outro lado do limite. O posicionamento pode ser tanto relativo quanto absoluto. O posicionamento além dos valores máximos do módulo é possível somente com esta combinação de bits.

0

1

Posicionamento apenas na direção negativa do movimento

Se a posição nominal for maior que a posição atual, o acionamento se move para a posição nominal através do limite de posicionamento "Min position limit" (objeto 0x607B:1).

1

0

Posicionamento apenas na direção positiva do movimento

Se a posição nominal for menor que a posição atual, o acionamento se move para a posição nominal através do limite de posicionamento "Max position limit" (objeto 0x607B:2).

1

1

Posicionamento no caminho mais curto para a posição final

O sentido de rotação do acionamento é determinado de forma que o caminho mais curto resulte no posicionamento entre a posição atual e a posição nominal atual.

INFORMAÇÃO: se a distância entre a posição atual e a posição nominal for de 180° em um sistema de 360°, o acionamento se move na direção positiva.

  1. Para isso, inserir os seguintes valores na janela do editor do objeto de dados de processo "Position option code" (Código de opção de posição).

Position option code

Valor

Posicionamento normal

0

Apenas em uma direção negativa

64

Apenas em uma direção positiva

128

Caminho mais curto

192