设置操作模式“Cyclic Synchronous Velocity” (csv)

该操作模式用于进行定位和转速控制。在此过程中，PLC的配置文件生成器将计算位置配置文件，并将速度设定值以循环（节拍同步）方式发送至变频器。

由于驱动装置处于转速模式，因此必须计算主站上的当前位置偏差。请注意，由于内插，驱动装置报告的“Position actual value”（位置实际值）在技术上属于较早的设定值周期。为了正确计算当前位置偏差，必须进行延迟补偿。延迟通常在3到4个设定值周期之间。实际上，已基本能够确定3.5个设定值周期是最为准确的近似值。

下表显示了操作模式所需或所推荐的CiA402对象。并非所有对象都必须位于循环PDO映像中。

注意循环PDO映像中8个条目的最大数量（参见调整PDO映像）。

Control

Feedback

Mode of operation

Mode of operation display

Controlword

Statusword

Target velocity

Position actual value

Interpolation time period

 

请按以下步骤进行操作：

  • 您已成功将电机投入运行。
  • 您已通过网络扫描或离线方式将变频器从设备目录接入TwinCAT项目中，将其与运动轴链接（参见运动轴：接入变频器），并将相应的过程数据对象应用到PDO映像中（参见调整PDO映像）。
  1. 设置距离 (mm)、角度 (°)、时间 (s) 等的参考单位。
  2. 设置所需要的用户单位。注意减速器传动比以及电机转数仍符合CiA402标准（216增量/转）。
  3. 定义运动轴的编码器和驱动装置设置。为此，打开相应配置页面上的“Parameter”（参数）标签卡并设置以下值：
  4. 在过程数据对象“Modes of operation”（操作模式）中设置csv。为此，请在编辑器窗口中输入值“9”。
  5. 设置运动动态。为此，输入最大速度和上升/下降斜坡。
    • 在过程数据对象“Modes of operation display”（操作模式显示）中报告值“9”。
    • 变频器的显示元件显示值“15”。