设置操作模式“Cyclic Synchronous Position” (csp)

该操作模式用于进行位置控制。在此过程中，PLC的配置文件生成器将计算位置配置文件，并将位置设定值以循环（节拍同步）方式发送至变频器。变频器应遵循这些设定值。

下表显示了操作模式所需或所推荐的CiA402对象。并非所有对象都必须位于循环PDO映像中。

注意循环PDO映像中8个条目的最大数量（参见调整PDO映像）。

Control

Feedback

Mode of operation

Mode of operation display

Controlword

Statusword

Target position

Position actual value

Interpolation time period

Following error actual value (recommended)

请按以下步骤进行操作：

  • 您已成功将电机投入运行。
  • 您已通过网络扫描或离线方式将变频器从设备目录接入TwinCAT项目中，将其与运动轴链接（参见运动轴：接入变频器），并将相应的过程数据对象应用到PDO映像中（参见调整PDO映像）。
  1. 设置距离 (mm)、角度 (°)、时间 (s) 等的参考单位。
  2. 设置所需要的用户单位。注意减速器传动比以及电机转数仍符合CiA402标准（216增量/转）。
  3. 设置运动动态。为此，输入最大速度和上升/下降斜坡。
  4. 在过程数据对象“Modes of operation”（操作模式）中设置csp。为此，请在编辑器窗口中输入值“8”。
    • 在过程数据对象“Modes of operation display”（操作模式显示）中报告值“8”。
    • 数值“16”显示在变频器的显示单元上。