换相查找

 

操作过程

 

提示

使用闭环时，必须始终在系统启动后执行换相查找。否则您将收到故障信息。

提示

在换相查找期间，电机轴必须能够自由旋转。不得有抵消的外部扭矩。

在闭环下，需要编码器位置和电机极距之间的绝对参考来进行控制。该参考是通过换相查找来建立的。换相查找通过以下方式进行：

  • 状态机处于状态“启动已锁定”。
  1. 发送命令“关闭电压”，参见0x8100-01 - 控制字 位3...0：xx0x。
    • 功能模块显示状态“启动已锁定”。
  2. 指定对应于电机额定电流80%的电流设定值，参见0x8600-03 - 电流 - 设定值。
  3. 将编码器设置为“闭环”，参见0x8F00-01 - 编码器反馈配置并为“闭环”输入值3。
  4. 选择操作模式“闭环的换相查找”，参见0x8280-01 - 设定操作模式并输入值15。
  5. 发送命令“关闭”，参见0x8100-01 - 控制字 位3...0：x110。
    • 模块显示状态“应用就绪”。
  6. 发送命令“启动”，参见0x8100-01 - 控制字 位3...0：x111。
    • 模块显示状态“已启动”。
  7. 发送命令“释放操作”，参见0x8100-01 - 控制字 位3...0：1111。
    • 功能模块显示状态“操作已释放”并移动2个全步进。当在“0x8100-02 - 状态字”中为“到达目标”设置位10时，换相查找完成。然后驱动装置准备好进行位置和速度控制。