Detecção de comutação

 

Procedimento

 

INFORMAÇÃO

Ao usar o Closed Loop, a detecção de comutação deve sempre ser realizada após a inicialização do sistema. Caso contrário, você receberá uma mensagem de irregularidade.

INFORMAÇÃO

O eixo do motor deve poder girar livremente enquanto a detecção de comutação está sendo determinada. Não deve haver nenhum torque externo para neutralizar isso.

No Closed Loop, é necessária uma referência absoluta entre a posição do encoder e o passo do polo do motor para o controle malha fechada. Essa referência é estabelecida por meio da detecção de comutação. A detecção de comutação é realizada de acordo com o procedimento a seguir:

  • A máquina de estado está no estado "Ligação bloqueada".
  1. Enviar o comando "Desligar tensão", consultar 0x8100-01 - Palavra de comando Bit 3...0: xx0x.
    • O módulo funcional mostra o estado "Ligação bloqueada".
  2. Especificar um valor nominal de corrente que corresponda a 80% da corrente nominal do motor, consultar 0x8600-03 - Valor nominal de corrente.
  3. Definir o encoder como "Closed Loop", consultar 0x8F00-01 - Configuração da realimentação do encoder e inserir o valor 3 para "Closed Loop".
  4. Selecionar o modo de operação "Detecção de comutação para Closed Loop", consultar 0x8280-01 – Modo de operação nominal e inserir o valor 15.
  5. Enviar o comando "Desligar", consultar 0x8100-01 - Palavra de comando Bit 3...0:x110.
    • O módulo mostra o status "Pronto para operação".
  6. Enviar o comando "Ligar", consultar 0x8100-01 - Palavra de comando Bit 3...0:x111.
    • O módulo mostra o status "Ligado".
  7. Enviar o comando "Liberar operação", consultar 0x8100-01 - Palavra de comando, Bit 3...0: 1111.
    • O módulo funcional mostra o estado "Liberar operação" e avança 2 passos completos. A detecção de comutação é concluída quando o bit 10 de "Destino alcançado" é definido em "0x8100-02 - Palavra de estado". O acionamento está então pronto para o controle de posição e rotação.