Datenflussbeispiel
Prozessdaten-Kommunikationsbeispiel in Default-Einstellung:
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| COB-ID | D | DB | Byte 1 | Byte 2 | Byte 3 | Byte 4 | Byte 5 | Byte 6 | Byte 7 | Byte 8 | Beschreibung |
1 | 0x701 | Tx | 1 | "00" | - | - | - | - | - | - | - | BootUpMessage |
2 | 0x000 | Rx | 2 | "01" | "01" | - | - | - | - | - | - | Node Start (operational) |
3 | 0x201 | Rx | 8 | "06" | "00" | "00" | "20" | "00" | "00" | "00" | "00" | Freigabe + Solldrehzahl |
4 | 0x080 | Rx | 0 | - | - | - | - | - | - | - | - | SYNC-Telegramm |
5 | 0x181 | Tx | 8 | "C7" | "05" | "00" | "20" | "A2" | "00" | "28" | "00" | Process Data Object 1 |
6 | 0x281 | Tx | 8 | "29" | "09" | "00" | "00" | "01" | "1F" | "AC" | "0D" | Process Data Object 2 |
Nach durchgeführtem Byte-Swap sieht die Tabelle wie folgt aus:
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| COB-ID | D | DB | Byte 8 | Byte 7 | Byte 6 | Byte 5 | Byte 4 | Byte 3 | Byte 2 | Byte 1 | Beschreibung |
1 | 0x701 | Tx | 1 | - | - | - | - | - | - |
| "00" | BootUpMessage |
2 | 0x000 | Rx | 2 | - | - | - | - | - | - | "01" | "01" | Node Start (operational) |
3 | 0x201 | Rx | 8 | "00" | "00" | "00" | "00" | "20" | "00" | "00" | "06" | Freigabe + Solldrehzahl (Byte-Swap) |
4 | 0x080 | Rx | 0 | - | - | - | - | - | - | - | - | SYNC-Telegramm |
5 | 0x181 | Tx | 8 | "00" | "28" | "00" | "A2" | "20" | "00" | "05" | "C7" | Process Data Object 1 |
6 | 0x281 | Tx | 8 | "0D" | "AC" | "1F" | "01" | "00" | "00" | "09" | "29" | Process Data Object 2 |
Erläuterung der Daten:
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| COB-ID | Erläuterung der COB-ID | Byte 8 | Byte 7 | Byte 6 | Byte 5 | Byte 4 | Byte 3 | Byte 2 | Byte 1 |
1 | 0x701 | BootUp-Message + Geräteadresse 1 | - | - | - | - | - | - | - | Platzhalter |
2 | 0x000 | NMT-Service | - | - | - | - | - | - | Busstatus | Geräteadresse |
3 | 0x201 | Rx-PDO1 + Geräteadresse 1 | - | - | Rampenvorgabe | Solldrehzahl | Steuerwort | |||
4 | 0x080 | SYNC-Telegramm | - | - | - | - | - | - | - | - |
5 | 0x181 | Tx-PDO1 + Geräteadresse | Ausgangsleistung | Ausgangsstrom | Istdrehzahl | Statuswort | ||||
6 | 0x281 | Tx-PDO2 + Geräteadresse | Umrichtertemperatur | IO-Status | Analogeingang 2 | Analogeingang 1 | ||||
Beispiel zum Auslesen der Indexbelegung mit Hilfe von Service Device Objects (SDO):
Anfrage Steuerung → Umrichter (Index: 1A00h)
Antwort Umrichter → Steuerung: 10 00 01 21h → ByteSwap: 2101 00 10 h.
Erläuterung der Antwort:
→ 2101 = Index im Manufacturer specific Object table
→ 00h = Subindex
→ 10h = Datenbreite = 16 Bit x 4 = 64 Bit = 8 byte mapping length.
