Exemplo de fluxo de dados
Exemplo de comunicação de dados do processo no ajuste padrão:
word 1 | word 2 | word 3 | word 4 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| COB-ID | D | DB | Byte 1 | Byte 2 | Byte 3 | Byte 4 | Byte 5 | Byte 6 | Byte 7 | Byte 8 | Descrição |
1 | 0x701 | Tx | 1 | "00" | - | - | - | - | - | - | - | BootUpMessage |
2 | 0x000 | Rx | 2 | "01" | "01" | - | - | - | - | - | - | Node Start (operational) |
3 | 0x201 | Rx | 8 | "06" | "00" | "00" | "20" | "00" | "00" | "00" | "00" | Liberação + rotação nominal |
4 | 0x080 | Rx | 0 | - | - | - | - | - | - | - | - | Telegrama SYNC |
5 | 0x181 | Tx | 8 | "C7" | "05" | "00" | "20" | "A2" | "00" | "28" | "00" | Process Data Object 1 |
6 | 0x281 | Tx | 8 | "29" | "09" | "00" | "00" | "01" | "1F" | "AC" | "0D" | Process Data Object 2 |
Depois de executado o Byte-Swap a tabela se apresenta como segue:
word 4 | word 3 | word 2 | word 1 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| COB-ID | D | DB | Byte 8 | Byte 7 | Byte 6 | Byte 5 | Byte 4 | Byte 3 | Byte 2 | Byte 1 | Descrição |
1 | 0x701 | Tx | 1 | - | - | - | - | - | - |
| "00" | BootUpMessage |
2 | 0x000 | Rx | 2 | - | - | - | - | - | - | "01" | "01" | Node Start (operational) |
3 | 0x201 | Rx | 8 | "00" | "00" | "00" | "00" | "20" | "00" | "00" | "06" | Liberação + rotação nominal (byte swap) |
4 | 0x080 | Rx | 0 | - | - | - | - | - | - | - | - | Telegrama SYNC |
5 | 0x181 | Tx | 8 | "00" | "28" | "00" | "A2" | "20" | "00" | "05" | "C7" | Process Data Object 1 |
6 | 0x281 | Tx | 8 | "0D" | "AC" | "1F" | "01" | "00" | "00" | "09" | "29" | Process Data Object 2 |
Explicação dos dados:
word 4 | word 3 | word 2 | word 1 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| COB-ID | Explicação dos COB-ID | Byte 8 | Byte 7 | Byte 6 | Byte 5 | Byte 4 | Byte 3 | Byte 2 | Byte 1 |
1 | 0x701 | BootUp-Message + endereço de unidade 1 | - | - | - | - | - | - | - | Máscara |
2 | 0x000 | NMT-Service | - | - | - | - | - | - | Estado do bus | Endereço da unidade |
3 | 0x201 | Rx-PDO1 + endereço de unidade 1 | - | - | Especificação de rampa | Rotação nominal | Palavra de comando | |||
4 | 0x080 | Telegrama SYNC | - | - | - | - | - | - | - | - |
5 | 0x181 | Tx-PDO1 + endereço de unidade | Potência de saída | Corrente de saída | Rotação atual | Palavra de estado | ||||
6 | 0x281 | Tx-PDO2 + endereço de unidade | Temperatura do conversor | Estado IO | Entrada analógica 2 | Entrada analógica 1 | ||||
Exemplo de leitura de uma atribuição de índices com o auxílio do Service Device Objects (SDO):
Solicitação do controle → conversor (índice: 1A00h)
Resposta conversor → controle: 10 00 01 21h → ByteSwap: 2101 00 10 h.
Explicação da resposta:
→ 2101 = Índice em Manufacturer specific Object table
→ 00h = Subíndice
→ 10h = Amplitude dos dados = 16 Bit x 4 = 64 Bit = 8 byte mapping length.
