Ejemplo del flujo de datos
Ejemplo de comunicación de datos de proceso en ajuste por defecto:
word 1 | word 2 | word 3 | word 4 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| COB ID | D | DB | Byte 1 | Byte 2 | Byte 3 | Byte 4 | Byte 5 | Byte 6 | Byte 7 | Byte 8 | Descripción |
1 | 0x701 | Tx | 1 | "00" | - | - | - | - | - | - | - | BootUpMessage |
2 | 0x000 | Rx | 2 | "01" | "01" | - | - | - | - | - | - | Node Start (operational) |
3 | 0x201 | Rx | 8 | "06" | "00" | "00" | "20" | "00" | "00" | "00" | "00" | Habilitación + velocidad de consigna |
4 | 0x080 | Rx | 0 | - | - | - | - | - | - | - | - | Telegrama SYNC |
5 | 0x181 | Tx | 8 | "C7" | "05" | "00" | "20" | "A2" | "00" | "28" | "00" | Process Data Object 1 |
6 | 0x281 | Tx | 8 | "29" | "09" | "00" | "00" | "01" | "1F" | "AC" | "0D" | Process Data Object 2 |
Una vez efectuado el Byte Swap, la tabla tiene el siguiente aspecto:
word 4 | word 3 | word 2 | word 1 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| COB ID | D | DB | Byte 8 | Byte 7 | Byte 6 | Byte 5 | Byte 4 | Byte 3 | Byte 2 | Byte 1 | Descripción |
1 | 0x701 | Tx | 1 | - | - | - | - | - | - |
| "00" | BootUpMessage |
2 | 0x000 | Rx | 2 | - | - | - | - | - | - | "01" | "01" | Node Start (operational) |
3 | 0x201 | Rx | 8 | "00" | "00" | "00" | "00" | "20" | "00" | "00" | "06" | Habilitación + velocidad de consigna (Byte-Swap) |
4 | 0x080 | Rx | 0 | - | - | - | - | - | - | - | - | Telegrama SYNC |
5 | 0x181 | Tx | 8 | "00" | "28" | "00" | "A2" | "20" | "00" | "05" | "C7" | Process Data Object 1 |
6 | 0x281 | Tx | 8 | "0D" | "AC" | "1F" | "01" | "00" | "00" | "09" | "29" | Process Data Object 2 |
Explicación de los datos:
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| COB ID | Explicación del COB-ID | Byte 8 | Byte 7 | Byte 6 | Byte 5 | Byte 4 | Byte 3 | Byte 2 | Byte 1 |
1 | 0x701 | BootUp-Message + dirección de la unidad 1 | - | - | - | - | - | - | - | Comodín |
2 | 0x000 | Servicio NMT | - | - | - | - | - | - | Estado de bus | Dirección de la unidad |
3 | 0x201 | Rx-PDO1 + dirección de la unidad 1 | - | - | Especificación de rampa | Velocidad de consigna | Palabra de control | |||
4 | 0x080 | Telegrama SYNC | - | - | - | - | - | - | - | - |
5 | 0x181 | Tx-PDO1 + dirección de unidad | Potencia de salida | Corriente de salida | Velocidad real | Palabra de estado | ||||
6 | 0x281 | Tx-PDO2 + dirección de unidad | Temperatura del variador | Estado E/S | Entrada analógica 2 | Entrada analógica 1 | ||||
Ejemplo para la lectura de la asignación de índice con ayuda de Service Device Objects (SDO):
Consulta control → variador (índice: 1A00h)
Respuesta variador → control: 10 00 01 21h → ByteSwap: 2101 00 10 h.
Explicación de la respuesta:
→ 2101 = Índice en la Manufacturer specific Object table
→ 00h = Subíndice
→ 10h = Anchura de datos = 16 Bit x 4 = 64 Bit = 8 byte mapping length.
