COB-IDs und Funktionen im Umrichter
Im CANopen-Profil stehen die folgenden COB-ID (Communication Object Identifier) und Funktionen zur Verfügung.
Meldungen und COB-IDs | ||
|---|---|---|
Type | COB-ID | Funktion |
NMT | 000h | Netzwerk-Management |
Sync | 080h | Synchron-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID |
Emergency | 080h + Geräteadresse | Emergency-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID |
PDO1Der Umrichter unterstützt bis zu 2 Process Data Objects (PDO). Alle PDOs sind "premapped" und aktiv mit Transmission Mode 1 (zyklisch und synchron). D. h. nach jedem SYNC-Impuls wird das Tx-PDO gesendet, unabhängig davon, ob sich am Inhalt des Tx-PDO etwas geändert hat oder nicht. | 180h + Geräteadresse | PDO (Process Data Object) PDO1 ist vorgemapped und bei Default aktiviert. PDO2 ist vorgemapped und bei Default aktiviert. Transmission Mode (synchron, asynchron, event), COB-ID und Mapping können frei konfiguriert werden. |
PDO1 (Rx) | 200h + Geräteadresse | |
PDO2 (Tx) | 280h + Geräteadresse | |
PDO2 (Rx) | 300h + Geräteadresse | |
SDO (Tx)Der Umrichter-SDO-Kanal unterstützt nur die "expedited"-Übertragung. Die Beschreibung der SDO-Mechanismen sind in der CANopen-Spezifikation DS301 detailliert beschrieben. | 580h + Geräteadresse | Ein SDO-Kanal für den Parameterdatenaustausch mit dem CANopen-Master |
SDO (Rx)2) | 600h + Geräteadresse | |
Error Control | 700h + Geräteadresse | Guarding- und Heartbeat-Funktion werden unterstützt. COB-ID kann auf einen anderen Wert eingestellt werden. |
HINWEIS
Wenn über Tx-PDO Drehzahl, Strom oder ähnliche, sich schnell ändernde Größen gesendet werden, führt dies zu einer sehr hohen Buslast.
Um die Buslast auf vorhersagbare Werte zu beschränken, kann die Inhibit-Time verwendet werden, siehe hierzu Abschnitt "Inhibit-Time" im Handbuch "MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil".
- Tx (transmit) und Rx (receive) sind hier aus der Sicht des Slaves dargestellt.
