COB-IDs y funciones en el variador
El perfil CANopen cuenta con los siguientes COB IDs (Communication Object Identifier) y funciones.
Mensajes y COB-IDs | ||
|---|---|---|
Type | COB ID | Función |
NMT | 000h | Gestión de red |
Sync | 080h | Mensaje de sincronización con COB-ID dinámicamente configurable |
Emergency | 080h + dirección de unidad | Mensaje de emergencia con COB-ID dinámicamente configurable |
PDO1El variador soporta hasta 2 Process Data Objects (PDO). Todos los PDOs están "premapped" (premapeados) y activos con Transmission Mode 1 (cíclico y sincrónico). Es decir, después de cada impulso SYNC se envía el Tx-PDO, con independencia de si ha cambiado o no el contenido del Tx-PDO. | 180h + dirección de unidad | PDO (Process Data Object) PDO1 está premapeado y en caso de ajuste por defecto está activado. PDO2 está premapeado y activado en el ajuste por defecto. Transmission Mode (síncrono, asíncrono, evento), COB-ID y mapeado pueden configurarse libremente. |
PDO1 (Rx) | 200h + dirección de unidad | |
PDO2 (Tx) | 280h + dirección de unidad | |
PDO2 (Rx) | 300h + dirección de unidad | |
SDO (Tx)El canal SDO del variador solo soporta la transmisión "expedited". Los mecanismos SDO están descritos detalladamente en la especificación CANopen DS301. | 580h + dirección de unidad | Un canal SDO para el intercambio de datos de parámetro con el maestro CANopen |
SDO (Rx)2) | 600h + dirección de unidad | |
Error Control | 700h + dirección de unidad | Las funciones Guarding y Heartbeat son compatibles. COB-ID puede ajustarse a otro valor diferente. |
AVISO
La carga del bus podría resultar excesiva si a través de Tx-PDO se envían la velocidad, la corriente o magnitudes similares que varían rápidamente.
Para limitar la carga del bus a valores previsibles se puede utilizar el Inhibit-Time, véase al respecto el apartado "Inhibit-Time" en el manual "MOVIDRIVE® MDX60B/61B Comunicación y perfil de la unidad de bus de campo".
- Tx (transmit) y Rx (receive) están representados aquí desde el punto de vista del esclavo.
