COB ID et fonctions dans le variateur de vitesse
Les fonctions et le COB Id (Communication Object Identifier) suivants sont disponibles dans le protocole CANopen.
Messages et COB Id | ||
|---|---|---|
Type | COB-ID | Fonction |
NMT | 000h | Gestion du réseau |
Synchronisation | 080h | Message synchrone avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement |
Emergency | 080h + adresse de l'appareil | Message Emergency avec COB Id pouvant être configuré dynamiquement |
PDO1Le variateur supporte jusqu'à deux objets données process (PDO). Tous les objets données process sont "prémappés" et activés avec le mode de transmission 1 (cyclique et synchrone). Cela signifie qu'après chaque impulsion SYNC, le TX-PDO est envoyé et ce, sans prise en compte d'une éventuelle modification ou non de l'objet TX-PDO. | 180h + adresse de l'appareil | L'objet PDO (Process Data Object) PDO1 est préconfiguré et activé en cas de défaut. PDO2 est préconfiguré et activé en cas de défaut. Le mode de transmission (synchrone, asynchrone, évènement), le COB Id et le mappage peuvent être librement configurés. |
PDO1 (Rx) | 200h + adresse de l'appareil | |
PDO2 (Tx) | 280h + adresse de l'appareil | |
PDO2 (Rx) | 300h + adresse de l'appareil | |
SDO (Tx)Le canal SDO du convertisseur ne supporte que la transmission "expedited". Les mécanismes SDO sont décrits en détail dans les spécifications CANopen DS301. | 580h + adresse de l'appareil | Canal SDO pour l'échange de paramètres avec le maître CANopen |
SDO (Rx)2) | 600h + adresse de l'appareil | |
Error Control | 700h + adresse de l'appareil | Les fonctions Guarding et Heartbeat sont supportées : le COB Id peut être |
REMARQUE
Lorsque la vitesse, le courant ou d'autres valeurs se modifiant rapidement sont émises via un objet Tx-PDO, ceci provoque une charge très importante du bus.
Afin de limiter la charge du bus aux valeurs précitées, il est possible d'utiliser l'Inhibit-Time (voir paragraphe "Inhibit-Time" dans le manuel MOVIDRIVE® MDX60B / 61B Principe de communication par bus de terrain.
- Les objets données process Tx (transmit) et Rx (receive) sont représentés ici vus de l'esclave.
