COB-IDs e funções no conversor
No perfil CANopen estão disponíveis os seguintes COB-ID (Communication Object Identifier) e funções.
Mensagens e COB-IDs | ||
|---|---|---|
Type | COB-ID | Função |
NMT | 000h | Gerenciamento de rede |
Sincronização | 080h | Mensagem síncrona com COB-ID dinâmico configurável |
Emergency (Emergência) | 080h + endereço de unidade | Mensagem de emergência com COB-ID dinâmico configurável |
PDO1O conversor suporta até 2 Process Data Objects (PDO). Todos os PDOs são "pré-mapeados" e ativos com modo de transmissão 1 (cíclico e síncrono). Isto significa que após cada pulso SYNC é enviado o TX-PDO, independente se houve alguma alteração no conteúdo do TX-PDO ou não. | 180h + endereço de unidade | PDO (Process Data Object) PDO1 é pré-mapeado e ativado por padrão. PDO2 é pré-mapeado e ativado por padrão. Modo de transmissão (síncrono, assíncrono, evento), COB-ID e Mapping podem ser livremente configurados. |
PDO1 (Rx) | 200h + endereço de unidade | |
PDO2 (Tx) | 280h + endereço de unidade | |
PDO2 (Rx) | 300h + endereço de unidade | |
SDO (Tx)O canal SDO do conversor suporta apenas a transmissão "expedited". A descrição dos mecanismos SDO é detalhada na especificação CANopen DS301. | 580h + endereço de unidade | Um canal SDO para a troca de dados de parâmetro com o mestre CANopen |
SDO (Rx)2) | 600h + endereço de unidade | |
Error Control (Controle de erro) | 700h + endereço de unidade | As funções Guarding e Heartbeat-são suportadas. COB-ID pode ser ajustado para outro valor. |
INFORMAÇÃO
Quando são enviados dados como rotação Tx-PDO, corrente ou variáveis similares que se alteram rapidamente, isso gera uma elevada carga no bus.
Para reduzir a carga no bus para valores previsíveis pode ser utilizado o Inhibit-Time (tempo de inibição), ver aqui a seção "Inhibit-Time" no manual "MOVIDRIVE® MDX60B/61B Comunicação e perfil da unidade de fieldbus".
- Tx (transmit) e Rx (receive) são apresentados aqui na visão do escravo.
