Begrenzung des Arbeitsraums

Jeder Roboter hat einen Arbeitsraum, in dem er sich bewegen darf. Der Arbeitsraum resultiert aus dem Kinematikmodell und aus den Begrenzungen durch die Software. Diese Begrenzungen werden vom Anwender mit Kenntnis über die Umgebung und Mechanik des realen Roboters parametriert.

Bei Überschreitung einer Softwarelimitierung wird automatisch ein Not-Halt ausgelöst und eine Fehlermeldung (0x7e60) ausgegeben. Nach anschließendem Fehler-Reset kann der Roboter im Tippbetrieb verfahren werden. In den Ausgangssignalen (IEC: Basic.Out.xOutOfWorkspace, PD PA 7:1) und in einer Warnung (0x17e60) wird weiterhin darauf hingewiesen, dass sich der Roboter außerhalb des Arbeitsraums befindet. Sobald sich der Roboter innerhalb des Arbeitsraums befindet, erlöschen die Hinweise und es kann wieder ein Programm gestartet werden.

Folgende Softwarelimitierungen können für den Arbeitsraum parametriert werden:

Gelenkachsen-Limitierungen

• Grenzwerte für aktiv durch einen Antrieb bewegte Dreh- und Schubgelenke. Sie können u. a. aus den folgenden Randbedingungen resultieren:
• Eingeschränkte Beweglichkeit des Gelenks
• Aufwickeln von Kabeln
• Endlagen der Linearführung

Kartesische Limitierungen

• Grenzwerte für die kartesischen Koordinaten des Werkzeugarbeitspunkts und der Werkzeugorientierung. Räumlich spannen die 3 translatorischen Limitierungen einen Quader auf, innerhalb dessen sich das Werkzeug bewegen darf. Die rotatorische Limitierung schränkt zusätzlich die erlaubte Orientierung des Werkzeugs ein.