Prozessablauf

Programme können folgendermaßen gestartet werden:

• Zuerst wird die Programmnummer vorgegeben. Falls gewünscht, können die SRL-Programmvariablen neu parametriert werden (Bahnposen, REAL- und BOOL-Variablen).
• Ist das Programm initialisiert, kann es mit einem Programmstart gestartet werden.
• In der Betriebsart "Manuell mit hoher Geschwindigkeit" muss der Start-Knopf während der kompletten Programmabarbeitung aktiviert sein.
• Bei jedem Programmablauf können zusätzlich die Wartesignale während der Programmabarbeitung beschaltet werden.
• Wenn es erkannt wurde, dass das Programm abgeschlossen ist, beginnt der Ablauf wieder von vorne.

Das folgende Ablaufdiagramm zeigt, wie das kontinuierliche Ausführen von Programmen realisiert werden kann. Bevor die gezeigte Sequenz ausgeführt werden kann, müssen die Voraussetzungen für eine Bewegung im Programmbetrieb erfüllt sein, siehe Kapitel Voraussetzungen für Bewegungen des Roboters.

Anmerkungen

• Die neuen Werte werden wirksam, wenn der Roboter einen Befehl abarbeitet, in dem die Variable verwendet wird. Siehe Kapitel SRL-Programm ausführen.
• Zum Beschreiben der Robotervariablen bietet sich die Verwendung des SRL-Befehls CallFunction an. Die CallFunction führt den enthaltenen IEC-Code klar definiert und konsistent im Programmablauf an der Stelle aus, wo die CallFunction im SRL-Programm platziert ist. In der CallFunction können beispielsweise auch MotionSets beschrieben werden (mittels Methode im UserInterface).