Interpolation

Die Roboter-Bewegungssteuerung generiert für alle Betriebszustände der Kinematik einen Verlauf der Motor-Sollpositionen. Die Bewegungsbahn wird durch eine Bahninterpolation erzeugt. Das Ziel wird in kartesischen Koordinaten vorgegeben.

Bahninterpolation

Die Bahninterpolation erzeugt eine geometrisch definierte Bahn der translatorischen und der rotatorischen Freiheitsgrade.

Das Werkzeug des Roboters verfährt entlang einer im Raum definierten Bahn aus Geradenabschnitten oder Kreisbögen und Überschleifbögen. Bei den Übergängen zwischen 2 Geradenabschnitten und/oder Kreisbögen kann ein Abrunden der Bahn (das Überschleifen) definiert werden.

PTP-Interpolation

Bei der PTP-Interpolation werden die Gelenkachsen synchronisiert zu den Gelenkachswerten in der Zielposition verfahren. Anwendungsfälle für PTP-Interpolation sind:

• Wechseln der Konstellation im Programmbetrieb
• Bewegen in oder nahe Singularitäten
• Ausrichten der Gelenkachsen bei Verwendung eines Kinematikmodells mit mehr Gelenkachsen als kartesische Freiheitsgrade oder ohne inverse Kinematiktransformation, bevor kartesisch interpoliert wird (z. B. JOG_CART, LIN, CIRC)
• Anfahren einer eindeutig definierten Position zu Beginn eines SRL-Programms (Konstellation und Gelenkachsenphasen)
• Bewegen mit maximal zulässiger Geschwindigkeit der Gelenkachsen