Überschleifen

Das Überschleifen (Blending) ist das Verrunden der Ecken einer Bewegungsbahn. Das Überschleifen sorgt für einen stetigen Übergang der Bahn sowie der Bahngeschwindigkeit zum nächsten Bahnsegment. Überschleifen schont die Mechanik und reduziert die Taktzeit. Ohne Überschleifen hält die Kinematik an der Zielpose an und startet anschließend die Bewegung zum nächsten Zielpunkt.

Das Überschleifen auf das neue Bahnsegment wird gestartet, sobald sich das Werkzeug nahe genug an der letzten Zielpose befindet. Der Abstand (Überschleifdistanz), ab dem auf das neue Bahnsegment übergeschliffen wird, gibt das SRL-Programm für jedes Bahnsegment vor. Jedoch wird diese Überschleifdistanz auf einen Prozentsatz der Länge des neuen Bahnsegments begrenzt, auf das übergeschliffen wird. Der Standardwert für diesen Begrenzungsprozentsatz sind 50 %. Der Wert kann jedoch auch auf bis zu 99 % erhöht werden.

Somit ergibt sich die tatsächliche Überschleifdistanz (Überschleifdistanz_effektiv) aus dem kleineren Wert (Minimum) der beiden Größen, begrenzt durch die verbleibende Reststrecke zum Zeitpunkt, wenn das neue Bahnsegment (z. B. wegen eines Wartepunkts) erst spät übernommen wird.

Beachten Sie, dass sich die in einem SLR-Bewegungsbefehl oder modal vor dem SRL-Bewegungsbefehl mittels SET_BLENDING_PARA parametrierte Überschleifdistanz, auf das Überschleifen auf das Bahnsegment zum Zielpunkt des SRL-Bewegungsbefehls bezieht, also räumlich auf den Zielpunkt des letzten SRL-Bewegungsbefehls. Wenn z. B. in einer Pick'n'Place-Anwendung von einer langen Horizontalbewegung auf eine kurze Vertikalbewegung übergeschliffen wird und die Überschleifdistanz durch den Begrenzungsprozentsatz auf z. B. 50 % der kurzen Länge der Vertikalbewegung beschränkt wird, kann das Überschleifen in der Rückbewegung bei gleicher Parametrierung wegen der größeren Länge der Horizontalbewegung größer sein als in der Hinbewegung. Wenn die resultierende Überschleifdistanz auf Hin- und Rückbewegung gleich sein soll, kann es zielführend sein, den Begrenzungsprozentsatz zu erhöhen.

[1]	Linearsegment zur ersten Zielposition
[2]	Zielposition des zweiten Linearsegments
[3]	Eingestellte ÜberschleifdistanzSOLL
[4]	Segmentlänge * Begrenzungsprozentsatz
[5]	Überschleifdistanzeffektiv
[6]	Resultierender symmetrischer Überschleifbogen