Tangentialsteuerung

Die Tangentialsteuerung ermöglicht das automatische Ausrichten der Werkzeugorientierung auf die Tangente der Bahn. Die Tangente wird hierbei in der Projektion der Bahn auf die eingestellte Hauptebene ermittelt. Beispielsweise kann so das Werkzeug eines Roboters mit den kartesischen Freiheitsgraden X, Y, Z, RotZ automatisch in der X-Y-Ebene tangential ausgerichtet werden. Typische Anwendungen der Tangentialsteuerung sind das Schneiden eines ebenen Materials mit einem Messer, das Anritzen einer Glasplatte mit einem Glasschneider oder das Fräsen mit Radiuskorrektur in Verbindung mit einer Werkzeugtransformation.

Die Tangentialsteuerung kann per SRL-Befehl aktiviert, parametriert und deaktiviert werden. Weitere Informationen dazu finden Sie im Kapitel Tangentialsteuerung einstellen. Außerdem unterstützt der G-Code-Import die gängigen G-Codes zur Tangentialsteuerung. Weitere Informationen dazu finden Sie in den Kapiteln Besonderheiten beim Dialekt Siemens Sinumerik für 840D und Besonderheiten beim Dialekt Beckhoff TwinCat CNC.

Eine Besonderheit der Tangentialsteuerung besteht in der parametrierbaren Hubbewegung vor der Ausrichtbewegung in einem Rastpunkt auf die Tangente des nächsten Bahnsegments sowie der entsprechenden Senkbewegung nach der Ausrichtbewegung. Es geht hierbei darum, dass das Werkzeug zum Drehen in einem Punkt automatisch vom Material abgehoben wird, um eine Beschädigung von Werkzeug und Werkstück zu vermeiden. Wenn die Hubbewegung nicht durch Roboterachsen durchgeführt wird, sondern z. B. mittels einer Pneumatikachse, kann vor und nach der Ausrichtbewegung auch frei programmierbarer IEC-Code in einer CallFunction ausgeführt werden z. B. zur Ansteuerung der Pneumatikachse mit entsprechender binärer Rückmeldung an die Robotersteuerung, sobald die Roboterbewegung fortgesetzt werden darf.

Eine detaillierte Funktionsbeschreibung finden Sie im Kapitel Tangentialsteuerung.