Tangentialsteuerung einstellen

Befehl, mit dem die Tangentialsteuerung aktiviert, deaktiviert und parametriert wird. Weitere Informationen zur Tangentialsteuerung finden Sie in den Kapiteln Grundlagen und Funktionsbeschreibung.

Wird die Tangentialsteuerung über diesen Befehl aktiviert ("Activate tangential control" = TRUE), ist diese für alle im Roboterprogramm folgenden Bewegungsbefehle aktiv, bis die Tangentialsteuerung durch einen weiteren SET_TANGENTIAL_PARA-Befehl mit "Activate tangential control" = FALSE wieder deaktiviert wird. Während die Tangentialsteuerung aktiv ist, können die Parameter (z. B. der Anstellwinkel) bei Bedarf durch Einfügen weiterer SET_TANGENTIAL_PARA-Befehle für jedes Segment individuell angepasst werden. Die eingestellten Parameter werden mit dem nächsten Bewegungssegment übernommen, das im Roboterprogramm folgt.

Den Parametern können fixe Werte oder Variablen zugewiesen werden oder es kann der zuvor eingestellte Wert beibehalten werden ("KEEP"). Bei Programmstart wird der Grundzustand hergestellt.

"New Block"-Wert: "SET_TANGENTIAL_PARA"

[1]	Anzeige der eingestellten Parameter der Tangentialsteuerung
[2]	Aktivieren/Deaktivieren der Tangentialsteuerung. Die Tangentialsteuerung ist dann für die im Roboterprogramm folgenden Bewegungssegmente aktiv / inaktiv. Wenn nur Parameter der Tangentialsteuerung verändert werden sollen, kann dieser Parameter auf "KEEP" gesetzt werden.
[3]	Koordinatenebene, in welcher die Tangentialsteuerung wirken soll
[4]	Winkelversatz zwischen der Bahntangente und der auszurichtenden Koordinatenachse des Werkzeugkoordinatensystems ("Anstellwinkel" des Werkzeugs)
[5]	Ein-/Ausblenden der Parameter für die Ausrichtbewegung
[6]	Grenzwinkel für Ausführung einer Hubbewegung und/oder IEC-Funktionsaufrufen vor und nach der Ausrichtbewegung (Winkel zwischen aktueller Werkzeugorientierung und Bahntangente)
[7]	Hubhöhe, um die das Werkzeug vor der Ausrichtbewegung automatisch angehoben werden soll, falls der Grenzwinkel [6] überschritten ist. Ablauf: Hubbewegung > Ausrichtbewegung (Werkzeug drehen) > Absenkbewegung.
[8]	Festlegen, ob vor und nach der Ausrichtbewegung automatisch IEC-Funktionsaufrufe ausgeführt werden sollen, falls der Grenzwinkel [6] überschritten ist.
[9]	Index des IEC-Funktionsaufrufs, der vor der Ausrichtbewegung ausgeführt werden soll (in welchem z. B. pneumatisches Anheben des Werkzeugs programmiert ist). Erst wenn der IEC-Funktionsaufruf "TRUE" zurück liefert, wird anschließend die Ausrichtbewegung gestartet. HINWEIS: Damit die IEC-Funktionsaufrufe ausgeführt werden, muss die Verwendung über die Einstellung [8] "Use CallFunctions at alignment" aktiviert und der eingestellte Grenzwinkel [6] überschritten sein.
[10]	Index des IEC-Funktionsaufrufs, der nach der Ausrichtbewegung ausgeführt werden soll (in welchem z. B. pneumatisches Absenken des Werkzeugs programmiert ist). Erst wenn der IEC-Funktionsaufruf "TRUE" zurück liefert, wird anschließend die Bahnbewegung mit Tangentialsteuerung fortgesetzt. HINWEIS: Damit die IEC-Funktionsaufrufe ausgeführt werden, muss die Verwendung über die Einstellung [8] "Use CallFunctions at alignment" aktiviert und der eingestellte Grenzwinkel [6] überschritten sein.