Touchprobe

Die Funktion "Touchprobe" ermöglicht das Auslösen einer Anweisung während eines Programms durch das Schalten eines Sensors oder den Zustandswechsel einer BOOL-Variablen. Beim Auslösen des Ereignisses wird die kartesische Istposition des Roboters auf der Bahn bestimmt. Als Anweisung kann die gemessene Position in eine POSE-Variable gespeichert, der Zustand einer BOOL-Variable verändert, eine Funktion aufgerufen oder eine Restwegpositionierung durchgeführt werden. Bei der Restwegpositionierung wird ausgehend vom gemessenen Bahnpunkt die programmierte Bahn um eine bestimmte Länge in die vorgegebene Richtung fortgesetzt. Ist der Restweg größer als die programmierte Bahn, wird das letzte Segment verlängert. Der Sensor kann direkt am MOVI-C^® CONTROLLER angeschlossen werden (z. B. über einen digitalen Eingang) und den Zustandswechsel einer BOOL-Variablen bewirken. In diesem Fall werden die Istpositionen der angeschlossenen Antriebe für die Messung verwendet. Bei einer sehr hohen Genauigkeitsanforderung wird der Sensor an allen zum Roboter gehörenden Umrichtern angeschlossen. In diesem Fall werden die Touchprobe-Positionen der Umrichter für die Messung des Bahnpunkts verwendet. Die gemessenen Positionen der Antriebe werden in die kartesische Position transformiert.

Weitere Informationen finden Sie in den Kapiteln Funktionsbeschreibung und SRL-Programmierung.