Étape 1 : dégagement

L'étape 1 permet de vérifier si le système est disponible pour un test de freinage et si les conditions de démarrage sont correctes, p. ex. le couple de charge. Il permet d'identifier les défauts dans l'ensemble du système, p. ex. un mécanisme bloqué ou un frein qui ne se débloque pas. Les répercussions applicatives sur le résultat du test de freinage sont réduites.

Un temps de phase paramétré dans le variateur n'est pas pris en compte dans le dégagement. Le dégagement est effectué sans limitation du Jerk.

Le dégagement est effectué selon les étapes suivantes.

• L'entraînement se déplace dans la position cible paramétrée. Le mouvement s'effectue dans le sens de marche paramétré. La position cible est déterminée par la trajectoire.
• Le test de freinage calcule la durée attendue du mouvement et vérifie le mouvement réel, sa direction et la durée nécessaire pour le réaliser.
• Une fois la position cible atteinte, le test de freinage est suspendu pendant la durée du temps d'attente paramétré. L'entraînement reste dans la position cible dans la régulation de position. L'étape suivante est ensuite réalisée.
• L'entraînement se déplace dans le sens opposé, à 50 % de la position cible réglée. Le mouvement s'effectue dans le sens opposé au sens de marche. La position cible est déterminée par la trajectoire.
• Le test de freinage calcule la durée attendue du mouvement et vérifie le mouvement réel, sa direction et la durée nécessaire pour le réaliser.
• Une fois la position cible atteinte, le test de freinage est suspendu pendant la durée du temps d'attente paramétré. L'entraînement reste dans la position cible dans la régulation de position. L'étape suivante est ensuite réalisée.

Durant le dégagement, tous les freins sont débloqués via la commande de frein DB00 et via les sorties digitales de sécurité F-DO configurées avec la fonction SBC.