FCB 09 Positionsregelung
Der FCB 09 wird verwendet, um beim Positionieren das Anfahren der Zielposition unter Verwendung eines durch den Profilgenerator parametrierbaren Positionsprofils zu ermöglichen.
Zusätzlich verfügt der Umrichter über mehrere Positionierbetriebsarten, die im Folgenden beschrieben sind:
Absolute Positionierung:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolutes Ziel interpretiert und in die Systemeinheiten umgerechnet und ausgeführt.
Der Verfahrbereich beträgt in Systemeinheiten -231 bis 231 -1. Wird dieser Verfahrbereich nach Umrechnung überschritten, setzt der FCB einen Fehler ab.
Relative Positionierung:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebenen Sollwert interpretiert und nach Umrechnung in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
Befindet sich das errechnete Ziel in Systemeinheiten außerhalb des Verfahrbereichs von -231 bis 231 -1, setzt der FCB einen Fehler ab.
Modulo in positiver Richtung mit absoluter Positionsvorgabe:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er muss sich innerhalb des Modulo-Bereichs des aktiven Antriebs befinden:
Untere Grenze = "Modulo min."
Obere Grenze = "Modulo max."
Befindet sich der Positions-Sollwert t außerhalb dieses Bereichs, wird ein Fehler ausgelöst. Um das Ziel zu erreichen, dreht der Antrieb immer in positive Richtung.
Modulo in negativer Richtung mit absoluter Positionsvorgabe:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er muss sich innerhalb des Modulo-Bereichs des aktiven Antriebs befinden:
Untere Grenze = "Modulo min."
Obere Grenze = "Modulo max."
Befindet sich der Positions-Sollwert außerhalb dieses Bereichs, wird ein Fehler ausgelöst. Um das neue Ziel zu erreichen, dreht der Antrieb immer in negative Richtung.
Modulo mit kürzestem Weg mit absoluter Positionsvorgabe:
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er muss sich innerhalb des Modulo-Bereichs des aktiven Antriebs befinden:
Untere Grenze = "Modulo min."
Obere Grenze = "Modulo max."
Befindet sich der Positions-Sollwert außerhalb dieses Bereichs, wird ein Fehler ausgelöst.
Die Drehrichtung des Antriebs ergibt sich aus der letzten Sollposition (= aktuelle Istposition nach dem Aktivieren ohne "In-Position"-Meldung) und der aktuellen Sollposition. Von hier aus wird der kürzeste Weg bestimmt und dementsprechend die Drehrichtung für die Positionierung festgelegt.
