步骤1：空转

在步骤1中，系统可进行制动测试，并检查初始条件（例如所设置的负载转矩）是否正确。可识别整个系统中的故障，如机构堵塞或制动器未打开。制动测试结果的应用反馈会减少。

空转时不考虑变频器中所设置的加加速时间。空转时无加加速限制。

空转按以下步骤进行：

• 驱动装置移动到所设置的目标位置。沿所设置的方向移动。通过路径指定目标位置。
• 制动测试可计算出移动的预期持续时间，并检查实际运动、运动方向和所需持续时间。
• 到达目标位置后，所设置的等待时间结束后进行制动测试。驱动装置在目标位置保持位置控制状态。然后进行下一步。
• 驱动装置向相反方向移动，回到所设置目标位置的50%。运动方向与所设置的运动方向相反。通过路径指定目标位置。
• 制动测试可计算出移动的预期持续时间，并检查实际运动、运动方向和所需持续时间。
• 到达目标位置后，所设置的等待时间结束后进行制动测试。驱动装置在目标位置保持位置控制状态。然后进行下一步。

在空转过程中，所有制动器均通过制动控制装置DB00和已配置了SBC功能的安全数字量输出端F-DO..打开。