Paso 1: Desplazamiento libre

En el paso 1 se comprueba la disponibilidad del sistema para una prueba de freno y si las condiciones iniciales son correctas, p. ej., el par de carga ajustado. Se pueden detectar fallos en todo el sistema, p. ej., un mecanismo bloqueado o un freno que no se desbloquea. Se reducen las repercusiones en el resultado de la prueba de freno.

Durante el desplazamiento libre no se tiene en cuenta el tiempo de impulso ajustado en el variador. El desplazamiento libre se realiza sin límite de impulso.

El desplazamiento libre se desarrolla en los siguientes pasos parciales:

• El accionamiento se desplaza a la posición de destino ajustada. El movimiento se produce en el sentido del movimiento ajustado. La posición de destino se especifica mediante el recorrido.
• La prueba de freno calcula la duración prevista del movimiento y comprueba el movimiento real, su dirección y la duración necesaria.
• Una vez alcanzada la posición de destino, la prueba de freno espera durante el Tiempo de espera ajustado. El accionamiento permanece en la regulación de posición en la posición de destino. A continuación se pasa al siguiente paso.
• El accionamiento retrocede en sentido contrario hasta el 50 % de la posición de destino ajustada. El movimiento se produce en sentido contrario al ajustado. La posición de destino se especifica mediante el recorrido.
• La prueba de freno calcula la duración prevista del movimiento y comprueba el movimiento real, su dirección y la duración necesaria.
• Una vez alcanzada la posición de destino, la prueba de freno espera durante el Tiempo de espera ajustado. El accionamiento permanece en la regulación de posición en la posición de destino. A continuación se pasa al siguiente paso.

Durante el desplazamiento libre, todos los frenos se desbloquean a través del control de freno DB00 y a través de las salidas binarias seguras F-DO.. configuradas con la función SBC.