Servicios SDO READ y WRITE

En función del maestro EtherCAT® o del entorno de programación, la interfaz de usuario del servicio SDO se representa de forma diferente.

Determinadas magnitudes e informaciones para la ejecución del servicio son siempre necesarias:

Servicio SDO READ

Descripción

Dirección de esclavo (16 Bit)

Dirección EtherCAT® del variador del que deben leerse los datos.

Índice (16 Bit)

Subíndice (8 Bit)

Dirección en el Object Directory del variador del que se debe leer.

Servicio SDO WRITE

Descripción

Dirección de esclavo (16 Bit)

Dirección EtherCAT® del variador en el que deben escribirse los datos.

Índice (16 Bit)

Subíndice (8 Bit)

Dirección en el Object Directory del variador que se debe escribir.

Datos

Estructura en la que están almacenados los datos que se deben escribir.

Longitud de datos

Longitud de los datos que se deben escribir.

Pueden ser necesarios otros indicadores y parámetros:

  • Para activar la función
  • Para los mensajes de procesamiento o de fallo
  • Para la vigilancia del tiempo de desbordamiento

Para poder utilizar el acceso no cíclico a parámetros, el fabricante del maestro EtherCAT® suele ofrecer las bibliotecas y los bloques funcionales correspondientes.

Para el maestro EtherCAT® de la empresa Beckoff Automation GmbH son necesarios las bibliotecas y los bloques funcionales siguientes:

Biblioteca

Bloques funcionales

Tc2_EtherCAT.lib

(Standard.Lib, TcBase.Lib, TcSystem.Lib, TcUtilities.Lib)

Leer: FB_EcCoeSdoRead

Escribir: FB_EcCoeSdoWrite

Encontrará más información sobre los números de fallo en Beckhoff InfoSys.

AVISO

En el caso de un módulo de eje doble, puede acceder al segundo eje del módulo mediante un offset de índice de 0x1000 (4096 dec).