Serviços SDO READ e WRITE

Dependendo do mestre EtherCAT® ou do ambiente de programação, a interface do usuário do serviço SDO é exibida de forma diferente.

No entanto, determinados tamanhos e informações para a execução do serviço são sempre necessários:

Serviço SDO READ

Descrição

Endereço de escravo (16 bits)

Endereço EtherCAT® do conversor, pelo qual os dados deverão ser lidos.

Índice (16 bits)

Subíndice (8 bits)

Endereço no Object Directory do conversor, pelo qual deverá ser lido.

Serviço SDO WRITE

Descrição

Endereço de escravo (16 bits)

Endereço EtherCAT® do conversor, pelo qual os dados serão escritos.

Índice (16 bits)

Subíndice (8 bits)

Endereço no Object Directory do conversor que deve ser escrito.

Dados

Estrutura na qual os dados a serem gravados são armazenados.

Comprimento dos dados

Comprimento dos dados a serem gravados.

Podem ser necessários sinalizadores e parâmetros adicionais:

  • Para ativação da função
  • Para "Mensagem em operação" ou mensagem de irregularidade
  • Para monitoramento de tempo limite

Para poder usar o acesso a parâmetros não cíclico, o fabricante do mestre EtherCAT® geralmente fornece as bibliotecas e diagramas de blocos apropriados.

As seguintes bibliotecas e diagramas de blocos são necessários para o mestre EtherCAT® da Beckhoff Automation GmbH:

Library

Módulos funcionais

Tc2_EtherCAT.lib

(Standard.Lib, TcBase.Lib, TcSystem.Lib, TcUtilities.Lib)

Leitura: FB_EcCoeSdoRead

Gravação: FB_EcCoeSdoWrite

Mais informações sobre números de irregularidades podem ser encontradas em Beckhoff InfoSys.

INFORMAÇÃO

Com um módulo de eixo duplo, você pode acessar o segundo eixo do módulo por meio de um offset do índice de 0x1000 (4096 dec).