状态

A

控制电压接通，电机未供电。

B

控制电压和主电压已接通，电机未通电。

C

控制电压和主电压已接通，电机通电。

xxx

状态字的状态。

0、1

上电后设备启动并自检。

13

由于驱动装置或通讯故障而导致故障。

14

内部故障处理。

16

停用命令输出锁定 (BASP)“0x8100-01 - 控制字”。

2、6

位3...0：x110：“关闭”命令。

3

位3...0： 0111: “接通”命令。

4

位3...0： 1111: “释放操作”命令。根据CiA 402，可以从启动就绪到释放操作自动转换。

5

位3...0： 0111: “锁定操作”命令。

11

位3...0：x01x：“快速停止”命令。

7、8、9、1、2

位3...0：xx0x：“关闭电压”命令。

15

位7：边沿0-1：“故障重置”命令。

“0x8100-01 - 控制字”

→

状态机

→

“0x8100-01 - 控制字”