凸轮的参考运行
当凸轮寻参时，越过参考开关后，偏移量将重置。凸轮可以通过安全型数字量输入端连接，也可以作为CSA31A过程输出数据中的位使用。
原则上必须通过安全型数字量输入端或安全过程输出数据启用参考运行。安全型数字量输入端的使用优先于过程输出数据的位，即，如果“参考运行”功能被分配给至少一个安全型数字量输入端，则不会进行对过程输出数据位的寻参。通过F-DI上的逻辑“1”或安全过程数据中的设定位进行激活。如果使用了2个凸轮或冗余参考开关，则必须将2个安全型数字量输入端的参数设定为单通道，并且将“参考凸轮”功能分配给这两个通道。不允许使用非等效连接的参考开关。参考开关应设计为常闭触点。
对于采用冗余设计的参考开关，必须使用2个独立的开关。不能使用双通道开关作为2个参考凸轮。 此外，必须确保在两个F-DI的布线中没有横向短路，或者两个开关必须连接到不同的传感器电源线F-SSx。
以下参数与参考运行相关：
- 参考偏移
- 最大速度
- 凸轮源
- 2个凸轮时的最大公差
- 运动方向
安全参考运行必须从非安全区域开始。在开始运动或在运动期间，必须通过“参考行程”位或通过功能分配为“参考运行”的安全型数字量输入端激活参考运行。
在参考运行期间，必须以经过参数设定的运动方向有目的性地移动参考凸轮。不得超过已参数设定的最大速度。当沿已参数设定的运动方向离开参考凸轮时，会识别出一个上升沿，由该上升沿执行寻参并设置“已寻参”位。
如果参考凸轮与经参数设定的运动方向交叉，则参考运行将出现故障并停止。特别是在使用2个参考凸轮时，必须确保在两个凸轮都发出低信号后，离开参考凸轮会改变运动方向。
对于编码器1、编码器2或编码器3，将位置设置为参考偏移，并将其寻参方式的参数设定为“解耦式参考运行”。
如果参考运行中断了，就不会储存任何寻参数据。随后，所有要通过参考运行进行寻参的编码器都不会得以寻参。那么“F-PE_已寻参”信号为逻辑“0”。
