Velocidad

El cálculo de la velocidad determina la velocidad media en el rango de tiempo ajustado mediante el Tiempo de filtrado velocidad:

Error de cuantificación_v en min-1 = 

(15 s x min-1) × Factor de escalado_denominador / (Factor de escalado_numerador x Tiempo de filtrado_parametrizado)

Parámetros utilizados (CSA31A):

• Factor de escalado_numerador:
• 8381.2 (encoder 1)
• 8382.2 (encoder 2)
• Factor de escalado_denominador:
• 8381.3 (encoder 1)
• 8382.3 (encoder 2)
• Tiempo de filtrado_parametrizado:
• 8708.3 (encoder 1)
• 8713.3 (encoder 2)

Parámetros utilizados (CSS..A):

• Factor de escalado_numerador (= número de impulsos del encoder seleccionado):
• 8708.1 (encoder 1)
• Factor de escalado_denominador: 1
• El factor de escalado se ajusta de forma fija en función del tipo de encoder configurado.
• Tiempo de filtrado_parametrizado:
• 8708.3 (encoder 1)

Aparte del error de cuantificación relacionado con el proceso, hay otro error del 0.3 % de la velocidad real:

Error_v_SinCos = Velocidad real x 0.3 % + Error de cuantificación_v

El cálculo de la velocidad del encoder EI7C FS determina la velocidad media en los últimos 4 incrementos de encoder registrados. Por lo tanto, el tiempo de respuesta de la evaluación de encoder depende de la velocidad real. El error máximo en el valor de velocidad calculado es del 1 % de la velocidad real:

Error_v_EI7C FS = Velocidad real x 1 %

Ajustando el parámetro Tiempo de filtrado velocidad HTL (8708.4), se puede filtrar la velocidad calculada mediante un filtro flotante de valor medio con la longitud parametrizada.