PTP-Segmente

Befehle zum Anfahren einer Zielpose über Punkt-zu-Punkt-Interpolation der Gelenkachsen.

Bestimmte Kinematikmodelle unterstützen mehrere Konstellationen (z. B. Ellbogen links/rechts) und Gelenkachsphasen. Die Konfigurationsmöglichkeiten finden Sie im Kapitel Kinematikmodelle. Die kartesischen Zielkoordinaten, die Konstellation und die Gelenkachsphasen können dabei explizit im SRL-Programm oder über IEC-Variablen vorgegeben werden.

HINWEIS

Bei Programmstart werden "Constellation", "Phasen Joint 1-6" und "BlendingDistance" automatisch auf "0" gesetzt. Siehe auch Kapitel Herstellen des Grundzustands , Konstellation und Gelenkachsenphasen und Parameter für das Überschleifen setzen.

• PTP-Segment mit Posenvariable hinzufügen
• PTP-Segment mit expliziter Koordinatenvorgabe hinzufügen