Konstellation und Gelenkachsenphasen

Eine kartesische Position (X, Y, Z, RotZ, RotY, RotX) kann bei zahlreichen Kinematikmodellen mit mehreren Konstellationen (z.  B. Ellbogen links/rechts) und bei Drehachsen mit Vielfachen von 360° angefahren werden. Die aktuelle Konstellation wird in der Variablen Basic.Out.SetpointPose.usiConstellation der Anwenderschnittstelle ausgegeben und kann im RobotMonitor in der 3D-Simulation über das Control Panel optional eingeblendet werden.

Die gewünschte Konstellation (Constellation) und Gelenkachsphase (JointPhase) können im Programmbetrieb mittels eines PTP-Befehls explizit vorgegeben und angefahren werden. Bei den Kinematikmodellen ist angegeben, welche Konstellationen möglich sind und welche Achsen über den Parameter JointPhase parametriert werden können.

Wenn die Überlagerung mehrerer Drehachsen zu einem kartesischen Orientierungswert führt (RotZ, RotY, RotX), so wird die Position der letzten Drehachse aus dem kartesischen Orientierungswert und den Positionen der vorgelagerten Drehachsen ermittelt. Beispielsweise ist bei einem SCARA-Roboter (Kinematikmodell SCARA_LRRR_M10) die letzte Drehachse die Handachse und nur die Schulter- und Ellbogenachse werden mittels JointPhase parametriert.

Falls möglich, sollte der Verfahrbereich der vorgelagerten Drehachsen (im Beispiel Schulter, Ellbogen) über die Software-Endschalter auf 360° begrenzt sein, da sich dann die Parametrierung mittels JointPhase erübrigt.

Parametrierung: Constellation
  • Eingestellter Wert "0" (Default-Einstellung)
  • Zuletzt durch den Roboter erreichte Konstellation beibehalten
  • Andere Werte
  • Explizite Vorgabe der Konstellation
Parametrierung: JointPhase
  • Eingestellter Wert "0" (Default-Einstellung)
  • Automatische Auswahl der nächstgelegenen Phase ohne Verletzung der Software-Endschalter
  • Andere Werte
  • Explizite Auswahl der Phase
  • Negative JointPhase
  • JointPosition ∈ ]JointPhase * 360°, (JointPhase + 1) * 360°]
  • Positive JointPhase
  • JointPosition ∈ ](JointPhase - 1) * 360°, JointPhase * 360°]
  • Beispiel: JointPhase= 1 bedeutet, dass die entsprechende Gelenkachse in die Phase ]0, 360°] verfahren soll.