Rückpositionierung (BackToPath)

Wenn die vorgegebene Bahn verlassen wurde, ist es erforderlich ein Rückpositionieren auf die Bahn durchzuführen, um die Bewegung anschließend fortsetzen zu können. Die Bahn wird verlassen, wenn der Sollwert der Robotersteuerung im Zustand "Programm wird ausgeführt" oder "Programm pausiert" nicht mehr aktiv ist. Dies passiert in den Freigabearten "Not-Halt (bahntreu)", Not-Halt (achsweise) und im Stillstand. Der Roboter meldet dann den Programmzustand "Rückpositionierung erforderlich". Wenn der Sollwert der Bewegungssteuerung anschließend wieder aktiv ist (Freigabezustand "Positionshalteregelung"), wird bei einer steigenden Flanke an Programmstart auf die Bahn zurückpositioniert.

Die Rückpositionierung kann mit Programmpause oder in der Betriebsart "Manuell mit hoher Geschwindigkeit" mit deaktiviertem Programmstart angehalten werden. Mit Programmstart kann sie wieder fortgeführt werden (Programmpause und Programmstopp dürfen nicht gesetzt sein).

Wenn sich die Programmausführung im Zustand "Programm wird ausgeführt" befindet, ist die Rückpositionierung abgeschlossen. Das Programm wird nach der Rückpositionierung automatisch fortgesetzt. Eine steigende Flanke an Programmstart ist nicht erforderlich.

Bei der Rückpositionierung werden alle Gelenkachsen synchronisiert auf die Bahn zurückpositioniert (Point-to-Point). Für die Rückpositionierung werden die in der Schnittstelle für die Rückpositionierung vorgegeben Werte im Register "Joint" beim Einstellen der Bewegungsparametersätze verwendet. Standardmäßig ist der Bewegungsparametersatz 8 eingestellt.