Tippbetrieb
VORSICHT
Unvorhergesehene Bewegung des Roboters beim Quittieren eines Fehlers im Tippbetrieb bei gesetztem Tippen-Eingangssignal.
Tod, schwere Verletzungen oder Sachschaden
- Stellen Sie vor dem Quittieren eines Fehlers im Tippbetrieb sicher, dass kein Tippsignal gesetzt ist.
VORSICHT
Wenn unreferenziert getippt wird (nur möglich im Koordinatensystem "Axis") können die angezeigten Positionen von den realen Positionen abweichen. Die eingestellten Software-Endschalter werden beim unreferenzierten Tippen nicht überprüft.
Tod, schwere Verletzungen oder Sachschaden
- Achten Sie beim unreferenzierten Tippen sehr genau auf das Verhalten der Achsen und stellen Sie sicher, dass diese nicht kollidieren. Verlassen Sie sich nicht auf die angezeigten Achspositionen.
Der Tippbetrieb ermöglicht einen einfachen Handbetrieb, um beispielsweise zu prüfen, ob eine bestimmte Pose erreicht werden kann.
Im Tippbetrieb kann der Roboter folgendermaßen verfahren werden:
- Tippbetrieb entlang jeder Gelenkachse (Jog Joints)
- Tippen der Gelenkachsen in den Gelenkachskoordinaten
- Tippbetrieb entlang den kartesischen Raumachsen (Jog Cartesian)
- Tippen des Roboterwerkzeugs in den kartesischen Translations- und Orientierungskoordinaten
- Tippbetrieb entlang jeder Einzelachse (Jog Axis)
- Tippen der Einzelachsen in den Achskoordinaten. Das Tippen der Einzelachsen ist auch dann möglich, wenn diese nicht referenziert sind.
Die Bewegungsprofile für den Tippbetrieb werden durch den angewählten Bewegungsparametersatz festgelegt (Standardmäßig Bewegungsparametersatz 8). Für "Jog Axis" werden die Bewegungsprofile verwendet, die im selektierten Bewegungsparametersatz für die Gelenkachsen (Joints) festgelegt wurden. Da sich "Jog Axis" auf die Achskoordinaten bezieht, ist bei Kurbelanwendungen damit zu rechnen, dass sich die Gelenkachse durch "Jog Axis" bei identischem Bewegungsparametersatz deutlich schneller bewegt als beim Tippen der Gelenkachse ("Jog Joints"). In diesem Fall kann sich die Wahl eines anderen Bewegungsparametersatzes anbieten.
