Referenzierbetrieb

GEFAHR

Unvorhergesehene Bewegung des Roboters beim Quittieren eines Fehlers im Referenzierbetrieb bei gesetztem Referenzier-Eingangssignal (Start)

Tod, schwere Verletzungen oder Sachschaden

• Stellen Sie vor dem Quittieren eines Fehlers im Tippbetrieb sicher, dass kein Referenziersignal gesetzt ist.

Der Referenzierbetrieb wird zum Festlegen des Achsennullpunktes verwendet.

Das Referenzieren der Antriebe wird durch die Signale Start Referenzieren für die Achsen 1 - 6 angestoßen. Wenn der Umrichter referenziert ist, wird das zugehörige Signal Achse 1 - 6 referenziert auf "TRUE" gesetzt.

Wenn während einer Bewegung in den Referenzierbetrieb geschaltet wird (z. B. Bewegung, die durch ein Programm ausgelöst wurde), wird die Kinematik mit den in der Konfiguration definierten Notstopprampen abgebremst.

Wenn eines der Signale Start Referenzieren der Achsen 1 - 6 auf "TRUE" steht, während in den Referenzierbetrieb gewechselt wird, wird das Referenzieren für die entsprechende Achse angestoßen. In diesem Fall ist keine steigende Flanke des Signals Start Referenzieren erforderlich.

Das Referenzieren wird in den Antriebsfunktionen der jeweiligen Antriebsachse unter "FCB 12 Referenzfahrt" parametriert. Weitere Informationen dazu finden Sie in der Betriebsanleitung des entsprechenden Frequenzumrichters.

Weitere Informationen zum Referenzierbetrieb finden Sie in diesem Handbuch im Kapitel Steuerung des Referenzierbetriebs.