Ansteuerung über das IEC-Programm

HINWEIS

Folgende Beispiele können im IEC-Editor importiert werden. Öffnen Sie dazu im IEC-Editor das Menü [Tools] > [Skripting] > [Scripts] > [R] und klicken Sie auf den Menüeintrag [Robotics_Examples.py].

Die folgenden Anwendungsbeispiele zeigen, wie das Softwaremodul über das IEC-Anwenderprogramm angesteuert werden kann. Das jeweilige Programm muss wie folgt in der USER_PRG.Main() aufgerufen und dabei die Roboter-Instanz dem Beispielprogramm übergeben werden:

PRG_ExampleControlRobot_Recommended_Extended(
rInterface_Robot := Interface_Robot);

4 Beispielprogramme werden zur Verfügung gestellt:

• Ansteuerung mit BackToPath (empfohlen)
• Ansteuerung mit BackToPath und State-Machine
• Ansteuerung ohne BackToPath
• Ansteuerung ohne BackToPath mittels State-Machine

Es wird die Ansteuerung ohne State-Machine empfohlen, damit ein eventuelles Hängenbleiben in einem Schritt grundsätzlich ausgeschlossen ist.

Detaillierte Informationen zu den Signalen und der Ablaufsequenz finden Sie im Kapitel Ansteuerung durch die Prozess-Steuerung.