Bewegungsparametersätze
Für das Bewegen des Roboters ist es notwendig, Bewegungsparametersätze (z. B. Vorgaben für Eilgang und für Schleichgang) zu konfigurieren. Dabei müssen für jede Achse die kartesischen Freiheitsgrade oder für die Bahnsegmente bestimmte Bewegungsparameter definiert werden (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsverzögerung, Ruck).
Tippbetrieb
HINWEIS
In der aktuellen Softwareversion muss das Verhältnis von Ruck zu Beschleunigung bzw. Verzögerung für die Erhöhung des resultierenden Rucks im Tippbetrieb vergrößert werden. In zukünftigen Versionen wird der resultierende Ruck dem eingestellten Wert entsprechen.
Die Bewegungsparameter für das Tippen der Gelenkachsen und der Einzelachsen befinden sich im RobotMonitor im Register "Variables" unter "MotionSet.Kinematic.Joint". Die Bewegungsparameter für das Tippen der translatorischen und rotatorischen kartesischen Achsen befinden sich dort unter "MotionSet.Translation" und "MotionSet.Rotation".
Der Standardwert für den Tippbetrieb ist Bewegungsparametersatz "8". Der Bewegungsparametersatz für den Tippbetrieb kann über die Anwenderschnittstelle im IEC-Programm oder im RobotMonitor über das Feld Jog motion set eingestellt werden. Dies ist, neben der gewöhnlichen Umstellung zwischen verschiedenen Bewegungsparametersätzen in der gleichen Bewegungsart, vor allen dann wichtig, wenn die Gelenkachsen des Roboters nicht mit den Einzelachsen übereinstimmen (Beispiel: rotative Gelenkachse, aber lineare Einzelachse. siehe Kapitel Linearachse zu Drehgelenk). In diesem Fall sollte ein eigener Bewegungsparametersatz für die Einzelachsen angelegt (z. B. in Bewegungsparametersatz 7) und angepasst werden.
Programm-Betrieb
HINWEIS
In der aktuellen Softwareversion wird mit der parametrierten Beschleunigung im Automatik-Betrieb auch verzögert. In zukünftigen Versionen wird die eingestellte Verzögerung auch im Programm-Betrieb verwendet. Wenn z. B. stark beschleunigt und weich verzögert werden soll, ist das in der aktuellen Softwareversion durch Verwendung verschiedener Bewegungsparametersätze für die Bahnsegmente möglich.
Die Bewegungsparameter für die Linear- und Kreisinterpolation befinden sich im RobotMonitor im Register "Variables" unter "MotionSet.Translation" und "MotionSet.Rotation".
Die Bewegungsparameter für die PTP-Interpolation befinden sich im RobotMonitor im Register "Variablen" unter "MotionSet.Kinematic.Joint". In der aktuellen Softwareversion wird beim Blending zwischen PTP-Segmenten nur die eingestellte Geschwindigkeit und die Beschleunigung als Orientierungswert verwendet. Bei Verwendung von Blending zwischen PTP-Segmenten sollte die Beschleunigung zunächst mit relativ kleinen Werten parametriert und schrittweise angepasst werden.
Beispiel für das Konfigurieren der Bewegungsparameter:
Wenn bei einer Linearinterpolation eine Geschwindigkeit von 1 m/s gefahren und diese in 0.2 s erreicht werden soll, muss eine Beschleunigung von 5 m/s2 eingestellt werden (a=v/t; Annahme: ohne Ruckbegrenzung). Wenn wiederum eine Beschleunigung von 5 m/s2 in 0.1 s erreicht werden soll, muss ein Ruck von 50 m/s² eingestellt werden. Im ruckbegrenzten Fall dieses Beispiels wird die gewünschte Geschwindigkeit dann in weniger als 0.4 s erreicht (0.2 s + 2 * 0.1 s = 0.4 s).
Zum Einstellen der Parameter siehe Bewegungsparametersätze einstellen und Berechnung der Bewegungsparameter.
