“reduced PLC mode”（精简式PLC模式）输出数据

0

Struct

LeftMDRasDIO

0.0
0.6

0.0
0.6

保留

Bool

0.7

0.7

SetMotDIO：左侧电机端口的转换引脚3/4作为数字输出端。
True：DIO模式激活
False：DIO模式禁用

Bool

1.0

0.8

保留

Bool

1.1

0.9

DrivePIN4：设置/重置引脚4数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

Bool

1.2

0.10

DrivePIN3：设置/重置引脚3数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

1.3
1.7

0.11
0.15

保留

1

Struct

RightMDRasDIO

2.0
2.6

1.0
1.6

保留

Bool

2.7

1.7

SetMotDIO：右侧电机端口的转换引脚2/4作为数字输出端。
True：DIO模式激活
False：DIO模式禁用

Bool

3.0

1.8

DrivePIN2：设置/重置电机端口引脚2数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

Bool

3.1

1.9

保留

Bool

3.2

1.10

DrivePIN3：设置/重置引脚3数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

3.3
3.7

1.11
1.15

保留

2

Struct

SensorPortsDo

4.0
4.7

2.0
2.7

保留

Bool

5.0

2.8

DriveLeftPIN2：设置/重置左侧传感器端口引脚2数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

Bool

5.1

2.9

DriveRightPIN2：设置/重置右侧传感器端口引脚2数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

5.2
5.4

2.10
2.12

保留

Bool

5.5

2.13

SetLeftPIN2asDO：左侧传感器端口转换引脚2作为数字输出端。
True：引脚2 = 数字输出端 (DO)
False：引脚2 = 数字量输入端 (DI)

Bool

5.6

2.14

SetRightPIN2asDO：右侧传感器端口转换引脚2作为数字输出端。
True：引脚2 = 数字输出端 (DO)
False：引脚2 = 数字量输入端 (DI)

Bool

5.7

2.15

保留

3

Struct Bool

LeftMDRControl

6.0

3.0

MDR_Direction：转换旋转方向
True：旋转方向 ≠ 预设定的旋转方向
False：预设定的旋转方向

6.1
6.7

3.1
3.7

保留

Bool

7.0

3.8

Run_MDR：启用左侧电机
True：启用
False：停止

7.1
7.7

3.9
3.15

保留

4

Struct Bool

RightMDRControl

8.0

4.0

MDR_Direction：转换旋转方向
True：旋转方向 ≠ 预设定的旋转方向
False：预设定的旋转方向

8.1
8.7

4.1
4.7

保留

Bool

9.0

4.8

Run_MDR：启用右侧电机
True：启用
False：停止

9.1
9.7

4.9
4.15

保留

5

Int

LeftMDRSpeed

10.0
10.7

5.0
5.15

左侧驱动装置的速度/转速。
针对ECR：v(ECR) [m/s] ×1000
针对ECG：v(ECG) [rpm]×10

11.0
11.7

6

Int

RightMDRSpeed

12.0
12.7

6.0
6.15

右侧驱动装置的速度/转速。
针对ECR：v(ECR) [m/s] ×1000
针对ECG：v(ECG) [rpm]×10

13.0
13.7

7

Word

ClearMDRError

14.0
14.7

7.0
7.15

故障复位
Value 0x01：复位边缘控制：复位之后，必须重置选项卡（所有位 = 0）。

15.0
15.7