Données de sortie "reduced PLC mode"

Mot données process [SP]	Type de données	Dénomination	bytewise Notation [byte.bit]	wordwise Notation [word.bit]	Description
0	Struct	LeftMDRasDIO	0.0 0.6	0.0 0.6	Res.
	Bool		0.7	0.7	SetMotDIO : commutation broche 3/4 du port moteur gauche comme sortie digitale. True : activer mode DIO False : désactiver mode DIO.
	Bool		1.0	0.8	Res.
	Bool		1.1	0.9	DrivePIN4 : activer / désactiver sortie digitale PIN4. True : activer sortie digitale False : désactiver sortie digitale.
	Bool		1.2	0.10	DrivePIN3 : activer / désactiver sortie digitale PIN3. True : activer sortie digitale False : désactiver sortie digitale.
			1.3 1.7	0.11 0.15	Res.
1	Struct	RightMDRasDIO	2.0 2.6	1.0 1.6	Res.
	Bool		2.7	1.7	SetMotDIO : commutation broche 2/4 du port moteur droit comme sortie digitale. True : activer mode DIO False : désactiver mode DIO.
	Bool		3.0	1.8	DrivePIN2 : activer / désactiver sortie digitale PIN2. True : activer sortie digitale False : désactiver sortie digitale.
	Bool		3.1	1.9	Res.
	Bool		3.2	1.10	DrivePIN3 : activer / désactiver sortie digitale PIN3. True : activer sortie digitale False : désactiver sortie digitale.
			3.3 3.7	1.11 1.15	Res.
2	Struct	SensorPortsDo	4.0 4.7	2.0 2.7	Res.
	Bool		5.0	2.8	DriveLeftPIN2 : activer / désactiver sortie digitale PIN2 port capteur gauche. True : activer sortie digitale False : désactiver sortie digitale.
	Bool		5.1	2.9	DriveRightPIN2 : activer / désactiver sortie digitale PIN2 port capteur droit. True : activer sortie digitale False : désactiver sortie digitale.
			5.2 5.4	2.10 2.12	Res.
	Bool		5.5	2.13	SetLeftPIN2asDO : commutation de la broche 2 port capteur gauche en sortie digitale. True : PIN2 = sortie digitale (DO) Faux : PIN2 = entrée digitale (DI)
	Bool		5.6	2.14	SetRightPIN2asDO : commutation de la broche 2 port capteur droit en sortie digitale. True : PIN2 = sortie digitale (DO) Faux : PIN2 = entrée digitale (DI)
	Bool		5.7	2.15	Res.
3	Struct Bool	LeftMDRControl	6.0	3.0	MDR_Direction : commutation sens de rotation True : sens de rotation ≠ sens de rotation préréglé False : sens de rotation préréglé
			6.1 6.7	3.1 3.7	Res.
	Bool		7.0	3.8	Run_MDR : marche moteur gauche True : marche False : arrêt
			7.1 7.7	3.9 3.15	Res.
4	Struct Bool	RightMDRControl	8.0	4.0	MDR_Direction : commutation sens de rotation True : sens de rotation ≠ sens de rotation préréglé False : sens de rotation préréglé
			8.1 8.7	4.1 4.7	Res.
	Bool		9.0	4.8	Run_MDR : marche moteur droit True : marche False : arrêt
			9.1 9.7	4.9 4.15	Res.
5	Int	LeftMDRSpeed	10.0 10.7	5.0 5.15	Vitesse linéaire / vitesse de l'entraînement gauche. pour ECR : v(ECR) [m/s] ×1000 pour ECG : v(ECG) [rpm]×10
			11.0 11.7	5.0 5.15
6	Int	RightMDRSpeed	12.0 12.7	6.0 6.15	Vitesse linéaire / vitesse de l'entraînement droit. pour ECR : v(ECR) [m/s] ×1000 pour ECG : v(ECG) [rpm]×10
			13.0 13.7	6.0 6.15
7	Word	ClearMDRError	14.0 14.7	7.0 7.15	Reset défaut Value 0x01 : ResetPilotage par front : après le reset, le répertoire doit être réinitialisé (tous les bits = 0).
			15.0 15.7	7.0 7.15