Ausgangsdaten "reduced PLC mode"

0

Struct

LeftMDRasDIO

0.0
0.6

0.0
0.6

Res.

Bool

0.7

0.7

SetMotDIO: Umschaltung PIN 3/4 des linken Motor-Ports als digitaler Ausgang.
True: DIO-Mode aktivieren
False: DIO-Mode deaktivieren

Bool

1.0

0.8

Res.

Bool

1.1

0.9

DrivePIN4: Digitalausgang PIN4 setzen/zurücksetzen.
True: Digitalausgang setzen
False: Digitalausgang zurücksetzen

Bool

1.2

0.10

DrivePIN3: Digitalausgang PIN3 setzen/zurücksetzen.
True: Digitalausgang setzen
False: Digitalausgang zurücksetzen

1.3
1.7

0.11
0.15

Res.

1

Struct

RightMDRasDIO

2.0
2.6

1.0
1.6

Res.

Bool

2.7

1.7

SetMotDIO: Umschaltung PIN 2/4 des rechten Motor-Ports als digitaler Ausgang.
True: DIO-Mode aktivieren
False: DIO-Mode deaktivieren

Bool

3.0

1.8

DrivePIN2: Digitalausgang Motorport PIN2 setzen/zurücksetzen.
True: Digitalausgang setzen
False: Digitalausgang zurücksetzen

Bool

3.1

1.9

Res.

Bool

3.2

1.10

DrivePIN3: Digitalausgang PIN3 setzen/zurücksetzen.
True: Digitalausgang setzen
False: Digitalausgang zurücksetzen

3.3
3.7

1.11
1.15

Res.

2

Struct

SensorPortsDo

4.0
4.7

2.0
2.7

Res.

Bool

5.0

2.8

DriveLeftPIN2: Digitalausgang PIN2 Sensor-Port links setzen/zurücksetzen.
True: Digitalausgang setzen
False: Digitalausgang zurücksetzen

Bool

5.1

2.9

DriveRightPIN2: Digitalausgang PIN2 Sensor-Port rechts setzen/zurücksetzen.
True: Digitalausgang setzen
False: Digitalausgang zurücksetzen

5.2
5.4

2.10
2.12

Res.

Bool

5.5

2.13

SetLeftPIN2asDO: Umschaltung des PIN2 Sensor-Port links als Digitalausgang.
True: PIN2 = Digitalausgang (DO)
False: PIN2 = Digitaleingang (DI)

Bool

5.6

2.14

SetRightPIN2asDO: Umschaltung des PIN2 Sensor-Port rechts als Digitalausgang.
True: PIN2 = Digitalausgang (DO)
False: PIN2 = Digitaleingang (DI)

Bool

5.7

2.15

Res.

3

Struct Bool

LeftMDRControl

6.0

3.0

MDR_Direction: Umschaltung Drehrichtung
True: Drehrichtung ≠ voreingestellte Drehrichtung
False: Voreingestellte Drehrichtung

6.1
6.7

3.1
3.7

Res.

Bool

7.0

3.8

Run_MDR: Freigabe Motor links
True: Freigabe
False: Stopp

7.1
7.7

3.9
3.15

Res.

4

Struct Bool

RightMDRControl

8.0

4.0

MDR_Direction: Umschaltung Drehrichtung
True: Drehrichtung ≠ voreingestellte Drehrichtung
False: Voreingestellte Drehrichtung

8.1
8.7

4.1
4.7

Res.

Bool

9.0

4.8

Run_MDR: Freigabe Motor rechts
True: Freigabe
False: Stopp

9.1
9.7

4.9
4.15

Res.

5

Int

LeftMDRSpeed

10.0
10.7

5.0
5.15

Geschwindigkeit/Drehzahl des linken Antriebs.
bei ECR: v(ECR) [m/s] ×1000
bei ECG: v(ECG) [rpm]×10

11.0
11.7

6

Int

RightMDRSpeed

12.0
12.7

6.0
6.15

Geschwindigkeit/Drehzahl des rechten Antriebs.
bei ECR: v(ECR) [m/s] ×1000
bei ECG: v(ECG) [rpm]×10

13.0
13.7

7

Word

ClearMDRError

14.0
14.7

7.0
7.15

Fehler Reset
Value 0x01: ResetFlankensteuerung: Nach dem Reset muss das Register wieder zurückgesetzt werden (Alle Bits = 0).

15.0
15.7