“full PLC mode”（全PLC模式）输出数据

过程数据字 [PO]

数据类型

名称

字节
表示法
[byte.bit]

字符
表示法
[word.bit]

说明

0

Struct

ConveyStopControl

0.0
0.7

0.0
0.15

Value 0x01：现场总线控制器将设置为停止状态。
Value 0x02：将现场总线控制器重置为停止状态。

 

 

 

1.0
1.7

1

Struct

LeftMDRasDIO

2.0
2.6

1.0
1.6

保留

 

Bool

 

2.7

1.7

SetMotDIO：电机端口的转换引脚3/4作为数字输出端。
True：DIO模式激活
False：DIO模式禁用

 

Bool

 

3.0

1.8

保留

 

Bool

 

3.1

1.9

DrivePIN4：设置/重置引脚4数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

 

Bool

 

3.2

1.10

DrivePIN3：设置/重置引脚3数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

 

 

 

3.3
3.7

1.11
1.15

保留

2

Struct

RightMDRasDIO

4.0
4.6

2.0
2.6

保留

 

Bool

 

4.7

2.7

SetMotDIO：电机端口的转换引脚2/4作为数字输出端。
True：DIO模式激活
False：DIO模式禁用

 

Bool

 

5.0

2.8

DrivePIN2：设置/重置电机端口引脚2数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

 

Bool

 

5.1

2.9

保留

 

Bool

 

5.2

2.10

DrivePIN3：设置/重置引脚3数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

 

 

 

5.3
5.7

2.11
2.15

保留

3

Struct

SensorPortsDo

6.0
6.7

3.0
3.7

保留

 

Bool

 

7.0

3.8

DriveLeftPIN2：设置/重置左侧传感器端口引脚2数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

 

Bool

 

7.1

3.9

DriveRightPIN2：设置/重置右侧传感器端口引脚2数字输出端。
True：设置数字输出端
False：重置数字输出端

 

 

 

7.2
7.4

3.10
3.12

保留

 

Bool

 

7.5

3.13

SetLeftPIN2asDO：左侧传感器端口转换引脚2作为数字输出端。
True：引脚2 = 数字输出端 (DO)
False：引脚2 = 数字量输入端 (DI)

 

Bool

 

7.6

3.14

SetRightPIN2asDO：右侧传感器端口转换引脚2作为数字输出端。
True：引脚2 = 数字输出端 (DO)
False：引脚2 = 数字量输入端 (DI)

 

Bool

 

7.7

3.15

保留

4

Struct Bool

LeftMDRControl

8.0

4.0

MDR_Direction：转换旋转方向
True：旋转方向 ≠ 预设定的旋转方向
False：预设定的旋转方向

 

 

 

8.1
8.7

4.1
4.7

保留

 

Bool

 

9.0

4.8

Run_MDR：启用左侧电机
True：启用
False：停止

 

 

 

9.1
9.7

4.9
4.15

保留

5

Word

LeftBrakeMode

10.0
10.7

5.0
5.15

左侧驱动装置的减速特性
Value 0x01：标准制动斜坡
Value 0x02：惯性停止
Value 0x03：ServoBrake

 

 

 

11.0
11.7

6

Word

保留

12.0
12.7

6.0
6.15

 

 

 

 

13.0
13.7

7

Struct Bool

RightMDRControl

14.0

7.0

MDR_Direction：转换旋转方向
True：旋转方向 ≠ 预设定的旋转方向
False：预设定的旋转方向

 

 

 

14.1
14.7

7.1
7.7

保留

 

Bool

 

15.0

7.8

Run_MDR：启用右侧电机
True：启用
False：停止

 

 

 

15.1
15.7

7.9
7.15

保留

8

Word

RightBrakeMode

16.0
16.7

8.0
8.15

右侧驱动装置的减速特性。
Value 0x01：标准制动斜坡
Value 0x02：惯性停止
Value 0x03：ServoBrake

 

 

 

17.0
17.7

9

Word

Res

18.0
18.7

9.0
9.15

 

 

 

 

19.0
19.7

 

10

Int

LeftMDRSpeed

20.0
20.7

10.0
10.15

左侧驱动装置的速度/转速。
针对ECR：v(ECR) [m/s] ×1000
针对ECG：v(ECG) [rpm]×10

 

 

 

21.0
21.7

11

Int

RightMDRSpeed

22.0
22.7

11.0
11.15

右侧驱动装置的速度/转速。
针对ECR：v(ECR) [m/s] ×1000
针对ECG：v(ECG) [rpm]×10

 

 

 

23.0
23.7

12

Int

LeftMDRAccel

24.0
24.7

12.0
12.15

左侧驱动装置的加速。
针对ECR：a(ECR) [mm]
针对ECG：a(ECG) [Ink.]脉冲 [Ink]/电机转数。

 

 

 

25.0
25.7

13

Int

LeftMDRDeccel

26.0
26.7

13.0
13.15

左侧驱动装置的减速。
针对bei ECR：a(ECR) [mm]
针对ECG：a(ECG) [Ink.]1)

 

 

 

27.0
27.7

14

Int

RightMDRAccel

28.0
28.7

14.0
14.15

右侧驱动装置的加速。
针对ECR：a(ECR) [mm]
针对ECG：a(ECG) [Ink.]1)

 

 

 

29.0
29.7

15

Int

RightMDRDeccel

30.0
30.7

15.0
15.15

右侧驱动装置的减速。
针对ECR：a(ECR) [mm]
针对ECG：a(ECG) [Ink.]1)

 

 

 

31.0
31.7

16

Word

ClearMDRError

32.0
32.7

16.0
16.15

故障复位
Value 0x01：复位边缘控制：复位之后，选项卡将重置（所有位 = 0）。

 

 

 

33.0
33.7

17

Word

StatusToDownstream

34.0
34.7

17.0
17.15

用作下游侧在ZPA模式中配置的邻近现场总线控制器的接口。
Value 0x04：为下一区域启用
Value 0x01：确定传送物料已经离开本地区域。

 

 

 

35.0
35.7

18

Word

StatusToUpstream

36.0
36.7

18.0
18.15

用作上游侧在ZPA模式中配置的邻近现场总线控制器的接口。
Value 0x05：上一级区域的状态命令
Value 0x01：撤销上一级区域的状态命令。

 

 

 

37.0
37.7

19

Struct

SensorPolarity

38.0
38.7

19.0
19.7

保留

 

Bool

 

39.0

19.8

Left_Pin2：左侧传感器端口逆转引脚2
True：逆转传感器输入端
False：预设定的极性

 

 

 

39.1

19.9

保留

 

Bool

 

39.2

19.10

Right_Pin2：右侧传感器端口逆转引脚2
True：逆转传感器输入端
False：预设定的极性

 

 

 

39.3

19.11

保留

 

Bool

 

39.4

19.12

Left_Pin4：左侧传感器端口逆转引脚4
True：逆转传感器输入端
False：预设定的极性

 

 

 

39.5

19.13

保留

 

Bool

 

39.6

19.14

Right_Pin4：右侧传感器端口逆转引脚4
True：逆转传感器输入端
False：预设定的极性

 

 

 

39.7

19.15

保留

20

Dword

TrackingToDownstream

40.0
40.7

20.0
2015

为了将产品追踪信息发送到下级ZPA现场总线控制器上，可以将DWord与StatusToDownstream结合使用。

 

 

 

41.0
41.7

21

 

 

42.0
42.8

21.0
21.15

 

 

 

43.0
43.8

22

DInt

ServoControlDistanceLeft

44.0
44.7

22.0
22.15

左侧电机的目标位置值，绝对增量值，32位

23

 

45.0
45.15

 

 

 

46.0
46.7

23.0
23.15

 

 

 

47.0
47.7

24

Word

ServoControlCommandLeft

48.0
48.7

24

左侧电机定位控制字
Value 0x01：寻参，设置ServoDistance = 0
Value 0x02：移动至ServoControlDistance中的额定位置

 

 

 

49.0
49.7

25

DInt

ServoControlDistanceLeft

50.0
50.7

25.0
25.15

右侧电机的目标位置值，绝对增量值，32位

 

 

51.0
51.7

 

 

52.0
52.7

26.0
26.15

26

 

53.0
53.7

27

Word

ServoControlCommandRight

54.0
54.7

27.0
27.15

右侧电机定位控制字
Value 0x01：寻参，设置ServoDistance = 0
Value 0x02：移动至ServoControlDistance中的额定位置

 

 

 

55.0
55.7

保留至字节63。