“full PLC mode”（全PLC模式）输入数据

0

Struct Bool

Convey_stop_status

0.0

0.0

保留

Bool

0.1

0.1

保留

Bool

0.2

0.2

StopActiveCommandPLC：现场总线控制器已由PLC设置为停止状态。

0.3
0.7

0.3
0.7

保留

1.0
1.4

0.8
0.12

保留

Bool

1.5

0.13

StopActiveOtherModule：停止功能组的现场总线控制器处于停止状态。

Bool

1.6

0.14

StopActiveLostConn：通讯连接中断。现场总线控制器已设置为停止状态。

Bool

1.7

0.15

StopActiveLostPLC：缺失与PLC的连接。现场总线控制器已设置为停止状态。

1

Struct

AllSensors

2.0
2.6

1.0
1.6

保留

Bool

2.7

1.7

Heartbeat

Bool

3.0

1.8

LeftPin2：左侧传感器端口（引脚2）的状态

Bool

3.1

1.9

保留

Bool

3.2

1.10

RightPin2：右侧传感器端口（引脚2）的状态

Bool

3.3

1.11

保留

Bool

3.4

1.12

LeftPin4：左侧传感器端口（引脚4）的状态

Bool

3.5

1.13

保留

Bool

3.6

1.14

RightPin4：右侧传感器端口（引脚4）的状态

Bool

3.7

1.15

保留

2

Struct Bool

SensorDetect

4.0
4.7

2.0
2.7

保留

Bool

5.0

2.8

RightSensorDetect：如果此位为TRUE，则在右侧传感器端口 (PIN4) 上已识别到传感器。

Bool

5.1

2.9

LeftSensorDetect：如果此位为TRUE，则在左侧传感器端口 (PIN4) 上已识别到传感器。

5.2
5.7

2.10
2.15

保留

3

Int

Voltage

6.0
6.7

3.0
3.15

现场总线控制器的电源电压，单位mV：24000对应24 V。
在500 ms的间隔中取平均值。

7.0
7.7

4

Int

LeftCurrent (LeftMDRStatus)

8.0
8.7

4.0
4.15

左侧电机滚筒电流，单位mA：5000对应5 A。
在500 ms的间隔中取平均值。

9.0
9.7

5

Int

LeftFreq (LeftMDRStatus)

10.0
10.7

5.0
5.15

左侧电机滚筒上霍尔传感器的频率，单位Hz：500对应500 Hz

11.0

11.7

6

字节

LeftCalcTemp (LeftMDRStatus)

12.0
12.7

6.0
6.15

计算出的左侧电机滚筒的温度，单位°C。

字节

ModuleTemp (LeftMDRStatus)

13.0
13.7

左侧驱动轴的功率部件温度，测量单位°C。

7

Struct Bool

LeftMDRDiagnostic (LeftMDRStatus)

14.0

7.0

Overheat：超温故障。电机滚筒的温度已经超过105°C。

Bool

14.1

7.1

MaxTorque：电机处于电流极限状态

Bool

14.2

7.2

ShortCircuit：电机短路。

Bool

14.3

7.3

MDRNotConnected：在电机端口上未连接任何电机。

Bool

14.4

7.4

Overload：识别到过载。由于过载，速度下降到额定速度的10%以下。

Bool

14.5

7.5

Stalled：已识别到电机卡阻

Bool

14.6

7.6

MDRBadHall：霍尔传感器故障

Bool

14.7

7.7

MDRNotUsed：区域未在ZPA中进行工程设计。

Bool

15.0

7.8

MDRStatus Bit1：双位编码状态的说明。

Bool

15.1

7.9

MDRStatus Bit2：双位编码状态的说明。

Bool

15.2

7.10

MDRinDOmode：电机端口已切换至数字I/O模式。

15.3
15.5

7.11
7.13

保留

Bool

15.6

7.14

OverVoltage：过压故障

Bool

15.7

7.15

LowVoltage：欠压故障

8

Int

RightCurrent (RightMDRStatus)

16.0
16.7

8.0
8.15

右侧电机滚筒电流。

17.0
17.7

9

Int

RightFreq (RightMDRStatus)

18.0
18.7

9.0
9.15

右侧电机滚筒上霍尔传感器的频率。

19.0
19.7

10

字节

RightCalcTemp (RightMDRStatus)

20.0
20.7

10.0
10.15

计算出的右侧电机滚筒的温度。

字节

ModuleTemp_1 (RightMDRStatus)

21.0
21.7

右侧驱动轴的功率部件温度，测量单位°C。

11

Struct Bool

RightMDRDiagnostic (RightMDRStatus)

22.0

11.0

Overheat：超温故障

Bool

22.1

11.1

MaxTorque：电机处于电流极限状态

Bool

22.2

11.2

ShortCircuit：电机短路

Bool

22.3

11.3

MDRNotConnected：在电机端口上未连接任何电机。

Bool

22.4

11.4

Overload：识别到过载

Bool

22.5

11.5

Stalled：已识别到电机卡阻

Bool

22.6

11.6

MDRBadHall：霍尔传感器故障

Bool

22.7

11.7

MDRNotUsed：区域未在ZPA中进行工程设计。

Bool

23.0

11.8

MDRStatus Bit1：双位编码状态的说明。

Bool

23.1

11.9

MDRStatus Bit2：双位编码状态的说明。

Bool

23.2

11.10

MDRinDOmode：电机端口已切换至数字I/O模式。

23.3
23.5

11.11
11.13

保留

Bool

23.6

11.14

OverVoltage：过压故障

Bool

23.7

11.15

LowVoltage：欠压故障

12

Struct

LeftMDR_DIOstatus

24.0
24.3

12.0
12.3

保留

Bool

24.4

12.4

ShortCircuit：+24 V与引脚2/3/4之间短路。

24.5
24.7

12.5
12.7

保留

25.0
25.7

12.8
12.15

保留

13

Struct

RightMDR_DIOstatus

26.0
26.3

13.0
13.3

保留

Bool

26.4

13.4

ShortCircuit：+24 V与引脚2/3/4之间短路。

26.5
26.7

13.5
13.7

保留

27.0
27.7

13.8
13.15

保留

14

Word

UpstreamModuleStatus

28.0
28.7

14.0
14.15

上一级现场总线控制器ECC-DFC-24-00的ZPA状态。
Lowbyte Values：
0x01 Empty：区域中无传送物料并且无传送物料从上一级区域到达（传感器未占用，电机未启用）
0x02 Accepting：区域为空，但是有传送物料从上一级区域到达（传感器未占用，电机已启用）
0x04 Full and Running：传送物料在区域中并且朝着本地区域的方向输送（传感器被占用，电机已启用）
0x05 Full and Stopped：传送物料在区域中并且在那里被堵住（传感器被占用，电机已启用）。

29.0
29.7

上一级现场总线控制器ECC-DFC-24-00的ZPA状态。
Highbyte Values：

流向逆转时与Lowbyte Values相同。

15

Word

DownstreamModuleStatus

30.0
30.7

15.0
15.15

下一级现场总线控制器ECC-DFC-24-00的ZPA状态。
Lowbyte Values：
0x01 Empty：区域中无传送物料并且无传送物料从上一级区域到达（传感器未占用，电机未启用）
0x02 Accepting：区域为空，但是有传送物料从上一级区域到达（传感器未占用，电机已启用）。
0x04 Full and Running：传送物料在区域中并且朝着本地区域的方向输送（传感器被占用，电机已启用）。
0x05 Full and Stopped：传送物料在区域中并且在那里被堵住（传感器被占用，电机已启用）。

31.0
31.7

下一级现场总线控制器ECC-DFC-24-00的ZPA状态。
Highbyte Values：
流向逆转时与Lowbyte Values相同。

16

Dword

Tracking from Upstream

32.0
32.7

16.0
16.15

上一级现场总线控制器ECC-DFC-24-00的ZPA追踪数据。

33.0
33.7

17

34.0
34.7

17.0
17.15

35.0
35.7

18

保留

36.0
36.7

18.0
18.15

37.0
37.7

19

Dint

DistanceLeft (ServoStatus)

38.0
38.7

19.0
19.15

左侧电机的当前电机位置（增量值）。

39.0
39.7

20

40.0
40.7

20.0
20.15

41.0
41.7

21

Dint

DistanceRight (ServoStatus)

42.0
42.7

21.0
21.15

右侧电机的当前电机位置（增量值）。

43.0
43.7

22

44.0
44.7

22.0
22.15

45.0
45.7

23

Word

ServoStatusLeft (ServoStatus)

46.0
46.7

23.0
23.15

左侧电机伺服指令的状态字。
Value 0x02：寻参已结束，DistanceLeft = 0
Value 0x05：已达到目标位置，DistanceLeft = 额定位置。

47.0
47.7

24

Word

ServoStatusRight (ServoStatus)

48.0
48.7

24.0
24.15

右侧电机伺服指令的状态字。
Value 0x02：寻参已结束，DistanceLeft = 0
Value 0x05：已达到目标位置，DistanceLeft = 额定位置。

49.0
49.7

25

Word

LeftMDRRealSpeed

50.0
50.7

25.0
25.15

测得的左侧驱动装置的速度/转速。
针对ECR：v(ECR) [m/s]×1000
针对ECG：v(ECG) [rpm]×10
转速设定值的附加极限值信息
位14
True：额定速度 > 可能的最大速度
False：额定速度/转速正常
位15
True：额定速度 < 可能的最小速度
False：额定速度/转速正常

51.0
51.7

26

Word

LeftMDRRealSpeed

52.0
52.7

26.0
26.15

测得的右侧驱动装置的速度/转速。
针对ECR：v(ECR) [m/s]×1000
针对ECG：v(ECG) [rpm]×10
转速设定值的附加极限值信息
位14
True：额定速度/转速 > 可能的最大速度
False：额定速度/转速正常
位15
True：额定速度 < 可能的最小速度
False：额定速度/转速正常

53.0
53.7