步骤7：优化位置控制器的P增益配置值（可选）

当采用电机编码器定位，并通过控制刚度和零背隙设置参数进行调整时，SEW-EURODRIVE建议的位置控制器P增益值始终为转速控制器P增益值的一半。若采用距离编码器进行定位，位置控制器的P增益建议值会更低。

  1. 请检查 [驱动机构] > [驱动机构AS1] > [距离编码器] > [使用] 下的“位置控制”设置是否已启用。
    • 距离编码器用于进行位置控制。
  2. 在 [驱动机构] > [AS1优化] 下启用“高级设置”。
    • 转速和位置控制器的可调参数将显示出来。
  3. 将SEW-EURODRIVE建议的位置控制器P增益值调低。
  4. 在位置控制操作模式下移动驱动装置（例如通过MOVISUITE®手动操作中的位置控制手动操作、钟摆式运行或循环模式）。
  5. 请缓慢提高位置控制器的P增益，直至达到所需的定位精度（最大为转速控制器P增益的50%），同时尽可能减小振幅。
  6. 为检查设置，请在MOVISUITE® Scope中记录驱动装置的移动过程。