Etapa 6: otimizar o valor de configuração da constante de tempo da avaliação combinada do encoder (opcional)

A otimização da constante de tempo da avaliação combinada do encoder é frequentemente recomendada para aplicações com baixas frequências naturais da mecânica, como sistemas de armazenagem/coleta e elevações com cabos ou correias longas e elásticas (por exemplo, talhas de enrolamento de correia). Para determinar a constante de tempo do sistema mecânico (frequência natural), proceder da seguinte forma.

  1. Em [Conjuntos de acionamento] > [Conjunto de acionamento1] > [Encoder linear] > [Uso], desativar a configuração "Controle de posicionamento".
  2. Em [Conjuntos de acionamento] > [Conjunto de acionamento1] > [Encoder do motor] > [Uso], ativar a configuração "Controle de posicionamento" para que o encoder do motor seja usado para o controle de posicionamento.
    • O encoder do motor é usado para o controle de posicionamento.
  3. Transferir os parâmetros do conjunto de acionamento para o conversor usando a tecla [Aplicar alterações].
  4. Se necessário, realizar um novo referenciamento após a transferência do conjunto de acionamento.
  5. Operar o acionamento e registrar um processo de parada com uma rampa de parada dinâmica sem solavancos ou com atuação do freio usando o MOVISUITE® Scope (idealmente com uma carga útil e, se disponível, com o comprimento máximo do cabo/correia).
  6. No MOVISUITE® Scope, determinar o período de qualquer oscilação após o processo de parada usando a posição atual do encoder linear (posição atual em unidades do usuário, encoder 2) ou, alternativamente, com base na velocidade ou torque atuais. Alternativamente, você pode determinar a duração de uma oscilação visível, por ex., no mastro de um sistema de armazenagem/coleta.
  7. Reativar o encoder linear para controle de posicionamento e inserir o valor do período determinado como a constante de tempo em [Conjuntos de acionamento] > [Conjunto de acionamento1] > [Encoder linear] > [Avaliação combinada do encoder]. Alternativamente, você também pode inserir o valor da constante de tempo em [Conjuntos de acionamento] > [Otimização AS1] > [Avaliação combinada do encoder].
  8. Transferir os parâmetros do conjunto de acionamento para o conversor usando a tecla [Aplicar alterações].
  9. Se necessário, realizar um novo referenciamento após a transferência do conjunto de acionamento.