标准减速机极限值（R、F、K、S、W系列）

M_{输出紧急停止}和F_{径向紧急停止}这两个值对应允许的缓冲力矩M_缓冲和减速机的缓冲横向力F_缓冲横向。

缓冲力矩M_缓冲定义如下：

不同减速机结构型式的系数f_紧急停止值请参见下表：

缓冲横向力M_缓冲横向定义如下：

缓冲力矩M_缓冲和缓冲横向力F_缓冲横向均限制为1000个事件。